移動機器人仿真系統(tǒng)及其路徑規(guī)劃方法的研究.pdf

1、隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，機器人系統(tǒng)的理論及應(yīng)用研究已經(jīng)成為人工智能研究的熱點，這其中比較有代表性的就是移動機器人系統(tǒng)的研究。移動機器人的路徑規(guī)劃是移動機器人技術(shù)研究中關(guān)鍵的問題之一，它的主要任務(wù)是：當(dāng)移動機器人運行在外界環(huán)境中，尋求一條從已知起點到已知終點之間的最優(yōu)路徑。 本文將對這一問題進(jìn)行詳細(xì)的分析和研究，主要內(nèi)容包括： 1.首先介紹了移動機器人的發(fā)展現(xiàn)狀以及移動機器人路徑規(guī)劃的發(fā)展現(xiàn)狀； 2.介紹移動機器人在

2、外界障礙物已知情況下的路徑規(guī)劃理論及算法，包括神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法和柵格建模法； 3.介紹移動機器人在外界障礙物未知情況下的路徑規(guī)劃理論及算法，包括遺傳算法和人工勢場法； 4.論文在重點介紹了足球機器人避碰的特點及傳統(tǒng)人工勢場法不足的基礎(chǔ)上，提出了引入障礙物和機器人自身的速度和加速度來改進(jìn)人工勢場法，并提前對規(guī)避動作做出預(yù)判來實現(xiàn)優(yōu)化人工勢場的方法； 5.對移動機器人路徑規(guī)劃仿真系統(tǒng)的研究；同時，根據(jù)改進(jìn)的算法在利用Jav