移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤控制策略的研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人的跟蹤控制在機(jī)器人學(xué)之中占有舉足輕重的地位，近年來學(xué)者們對此進(jìn)行了大量深入的研究，取得了不少有價(jià)值的學(xué)術(shù)成果。本文主要研究了含有模型不確定性的三點(diǎn)式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤控制問題，所做的工作如下：
　　 首先，本文為三點(diǎn)式移動(dòng)機(jī)器人建立以質(zhì)心為參考點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型?？紤]到機(jī)器人在實(shí)際的工作之中受到負(fù)載、路況、零部件相互摩擦等諸多內(nèi)外界因素的影響，導(dǎo)致質(zhì)心偏離兩驅(qū)動(dòng)輪的中軸線，并且具體位置難以確定。因此，本文將以質(zhì)心偏離

2、輪軸中軸線的三點(diǎn)式移動(dòng)機(jī)器人數(shù)學(xué)模型作為研究對象。
　　 接下來，本文根據(jù)上述三點(diǎn)式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型開始研究路徑跟蹤問題，推導(dǎo)相應(yīng)的控制律。采用自適應(yīng)模糊邏輯系統(tǒng)逼近控制律中的未知函數(shù)，設(shè)計(jì)時(shí)變死區(qū)函數(shù)補(bǔ)償最小逼近誤差，并且對模糊系統(tǒng)中的未知參數(shù)以及時(shí)變死區(qū)區(qū)間設(shè)計(jì)自適應(yīng)律。文中證明了本文方法可使跟蹤誤差收斂到原定的小鄰域內(nèi)。仿真結(jié)果表明移動(dòng)機(jī)器人能夠跟蹤給定的幾何路徑。
　　 隨后為了使移動(dòng)機(jī)器人能夠遍歷每一處工作

3、空間，保證跟蹤的方向性，文中構(gòu)造出可控區(qū)域，設(shè)計(jì)了可以保證移動(dòng)機(jī)器人跟蹤方向的模糊控制器。理論推導(dǎo)以及仿真結(jié)果均表明，移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)始終位于可控區(qū)域內(nèi)，且能夠跟蹤給定的光滑幾何路徑，達(dá)到保證跟蹤方向的目的。
　　 最后研究了MT-AR智能型移動(dòng)機(jī)器人的硬件平臺以及控制方案的實(shí)現(xiàn)，重點(diǎn)分析了該移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的三層機(jī)械結(jié)構(gòu)(底盤行走機(jī)構(gòu)，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，傳感器以及運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng))的組成、研究領(lǐng)域以及功能、各模塊之間的聯(lián)系、上位機(jī)和下