多自由度運(yùn)動(dòng)模擬器動(dòng)力學(xué)建模及控制研究.pdf

1、隨著自動(dòng)化技術(shù)和機(jī)械加工技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展,許多國家都很重視多自由度運(yùn)動(dòng)模擬器的研究,多自由度運(yùn)動(dòng)模擬器應(yīng)用于模擬飛行器及船舶等的搖擺運(yùn)動(dòng),它的動(dòng)力學(xué)以及控制方法的研究,一方面有利于運(yùn)動(dòng)模擬器的設(shè)計(jì)和制造,另一方面可以直接應(yīng)用于實(shí)際運(yùn)動(dòng)模擬實(shí)驗(yàn)。它的發(fā)展水平標(biāo)志著一個(gè)國家航空、航天、航海、路面運(yùn)輸及戰(zhàn)車性能等方面的發(fā)達(dá)程度。
　　 本文研究的是多自由度運(yùn)動(dòng)模擬器,該運(yùn)動(dòng)模擬器由三軸轉(zhuǎn)臺(tái)和六自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模擬器組成。六自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)

2、模擬器可以實(shí)現(xiàn)空間的六自由度運(yùn)動(dòng),三軸轉(zhuǎn)臺(tái)的外框、中框和內(nèi)框可以實(shí)現(xiàn)無限制轉(zhuǎn)動(dòng),利用三軸轉(zhuǎn)臺(tái)可以達(dá)到六自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模擬器不能達(dá)到的空間,這樣的組合可以延伸到空間的任何位置,從而彌補(bǔ)了以上兩種運(yùn)動(dòng)模擬器單一運(yùn)動(dòng)時(shí)的范圍限制,使得此項(xiàng)研究更具有理論意義和實(shí)際價(jià)值。
　　 本文首先對運(yùn)動(dòng)模擬器在國內(nèi)外的發(fā)展進(jìn)行了介紹,然后對六自由度并聯(lián)轉(zhuǎn)臺(tái)和三軸轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,求得其速度、加速度、角速度和角加速度,之后利用KANE法對混合轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)