基于遺傳算法的移動機器人路徑規(guī)劃方法的研究.pdf

1、智能移動機器人是指無需人工干預，可以自主完成行駛任務的車輛。路徑規(guī)劃是機器人技術研究領域中的核心問題，它的任務就是在具有障礙物的環(huán)境中，尋求一條從已知起點到已知終點的具有最低代價的無碰路徑。遺傳算法是建立在自然選擇和群體遺傳學基礎上的隨機、迭代和進化過程，是路徑規(guī)劃研究領域中的一種十分有效的算法。 本文首先從理論上討論了移動機器人路徑規(guī)劃的方法，在對各種路徑規(guī)劃方法進行優(yōu)缺點比較后，選擇遺傳算法來解決移動機器人的路徑規(guī)劃問題。然

2、后，通過對遺傳算法的深入研究，針對靜態(tài)和動態(tài)環(huán)境中的機器人路徑規(guī)劃問題，本文提出了基于遺傳算法的解決方案。在遺傳算子的設計中，加入了平滑、插入和刪除算子來補充基本算子的不足，同時采用變異率和交叉率的自適應調整方法對遺傳算法進行優(yōu)化。通過加入新的算子和自適應調整方法可以使得算法更加完善，解決進化過程中因陷入局部極小值而不能到達目標點的問題。最后，在三種復雜程度不同的靜態(tài)環(huán)境下，進行仿真實驗并對仿真結果進行分析，討論了不同的適應度參數對路徑