智能移動機器人路徑規(guī)劃及仿真.pdf

1、目前,智能移動機器人,無人自主車等領(lǐng)域的研究進入了應(yīng)用的階段,隨著研究的深入,對移動機器人的自主導(dǎo)航能力,動態(tài)避障策略,避障時間等方面提出了更高的要求.地面智能機器人路徑規(guī)劃,是行駛在復(fù)雜,動態(tài)自然環(huán)境中的全自主機器人系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié),而地面智能機器人全地域全自主技術(shù)的研究,是當今國內(nèi)外學(xué)術(shù)界面臨的挑戰(zhàn)性問題.該論文首先對國內(nèi)外機器人路徑規(guī)劃的研究現(xiàn)狀,研究方法,及關(guān)鍵技術(shù)等進行了系統(tǒng)的歸納和總結(jié),分析了其各自優(yōu)點和不足之處.為該論文的研

2、究工作奠定了重要的基礎(chǔ).然后,介紹了幾種傳統(tǒng)的移動機器人建模和路徑規(guī)劃的方法.接下來一章就是該文的主要算法,主要分為基于虛擬行走模塊和旋轉(zhuǎn)矢量算法的路徑規(guī)劃,基于視覺的道路跟蹤算法和基于圓弧軌跡的四輪自主車行走模式,利用多種方法實現(xiàn)了移動機器人的路徑規(guī)劃,并對各個算法的原理進行了詳細的推導(dǎo)和證明.在論文的最后一個部分,用vc和opengl分別對上述三個算法進行了仿真,并對整個仿真軟件的界面,功能以及仿真環(huán)境進行了詳細的介紹.實驗結(jié)果有力