纖維鋪放機運動軌跡數(shù)學模型及仿真研究.pdf

1、纖維復合材料由于具有強度高、重量輕的優(yōu)良特性已經(jīng)變成一種常見的工程材料，用它制造出來的復合材料構(gòu)件具有高比強度、高比模量、耐燒蝕和抗侵蝕等一系列優(yōu)點，其主要限制因素是高的制造成本和低的生產(chǎn)率。纖維鋪放技術是實現(xiàn)復合材料“低成木、高性能”制造的重要手段之一，同時也是近年來發(fā)展最快最有效的復合材料構(gòu)件成型技術之一。纖維鋪放軌跡規(guī)劃是實現(xiàn)纖維鋪放的關鍵技術之一，本文對纖維鋪放軌跡規(guī)劃進行了深入的研究，主要研究工作如下：
　　研究了纖維鋪

2、放路徑生成技術，針對開放式構(gòu)件，提出一種使各纖維束之間沒有空隙和重疊的路徑規(guī)劃算法—機器人纖維鋪放等距偏置法。采用等鋪放角法生成初始軌跡后，按照弦高公差法將初始軌跡離散化，再按弧長等距偏置法將初始軌跡離散點按照給定的偏置距離進行等距偏置得到一系列偏置點，然后將偏置點進行樣條擬和得到偏置軌跡，最后采用自然延伸法對偏置軌跡進行延伸得到最終的軌跡路徑。
　　建立了鋪放壓輥與芯模的接觸模型，指出了壓輥施壓方向的求取方法。將等距偏置法進行修