一類非線性時(shí)滯系統(tǒng)的自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì).pdf

1、嚴(yán)格來(lái)說(shuō)，實(shí)際控制系統(tǒng)都是非線性的，并具有不確定性，如參數(shù)攝動(dòng)、未建模動(dòng)態(tài)或外部干擾等。因此，系統(tǒng)的期望性能可能會(huì)被破壞。此外，時(shí)滯的存在使非線性系統(tǒng)的控制分析和設(shè)計(jì)問(wèn)題變得更加復(fù)雜和困難。所以，研究帶有不確定性的非線性時(shí)滯系統(tǒng)具有重要的理論和實(shí)踐意義。 對(duì)于非線性時(shí)滯系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析和控制器設(shè)計(jì)，一種有效的方法是基于Lyapunov—Krasovskii泛函法。本論文為補(bǔ)償未知時(shí)滯項(xiàng)的影響，用Lyapunov-Krasovsk

2、ii泛函構(gòu)造候選Lyapunov函數(shù)。針對(duì)一類帶有不確定性的狀態(tài)滯后的非線性系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了能夠保證閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的魯棒自適應(yīng)控制器。在控制器設(shè)計(jì)過(guò)程中應(yīng)用Lyapunov穩(wěn)定性理論來(lái)證明閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 針對(duì)一類帶有未知時(shí)滯項(xiàng)、未知參數(shù)和未知非線性函數(shù)的嚴(yán)格反饋非線性系統(tǒng)，通過(guò)結(jié)合反步設(shè)計(jì)方法和魯棒控制策略，設(shè)計(jì)了一種魯棒自適應(yīng)控制器。通過(guò)引入一種合適的偶函數(shù)，解決了控制器的奇異性問(wèn)題。證明了所提出的設(shè)計(jì)方法能保證閉環(huán)系統(tǒng)的所有信

3、號(hào)是全局一致最終有界的，并且跟蹤誤差信號(hào)將收斂于原點(diǎn)的一個(gè)小鄰域內(nèi)。仿真實(shí)例說(shuō)明了控制器的有效性。 針對(duì)一類帶有未知非線性函數(shù)的嚴(yán)格反饋非線性時(shí)滯系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器。本論文選擇徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近未知的非線性函數(shù)。所提出的控制方案能保證閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號(hào)是全局一致最終有界的。證明了跟蹤誤差信號(hào)將收斂于一個(gè)小緊集內(nèi)。仿真實(shí)例驗(yàn)證了所提出方法的有效性。 針對(duì)同一個(gè)二階系統(tǒng)，在相同條件下對(duì)魯棒自適應(yīng)控制器和