基于雙目視覺(jué)的線性攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)研究.pdf

1、雙目視覺(jué)由于仿照人類視覺(jué)的立體感知過(guò)程，成為計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。攝像機(jī)標(biāo)定是雙目視覺(jué)中最基本而又最困難的步驟。在立體視覺(jué)的激光掃描測(cè)量系統(tǒng)中，物體的空間坐標(biāo)與計(jì)算機(jī)圖像坐標(biāo)之間存在著復(fù)雜的非線性映射關(guān)系，如果采用完全理想條件來(lái)標(biāo)定系統(tǒng)，一般實(shí)驗(yàn)條件下難以獲得穩(wěn)定的解。本文通過(guò)建立基于一階徑向畸變的攝像機(jī)數(shù)學(xué)模型，用線性方程組描述了三維空間坐標(biāo)點(diǎn)與計(jì)算機(jī)圖像坐標(biāo)點(diǎn)的關(guān)系，并提出分步對(duì)攝像機(jī)模型中外部參數(shù)和內(nèi)部參數(shù)進(jìn)行求解完成了攝像機(jī)

2、標(biāo)定。 首先由于攝像機(jī)存在鏡頭畸變，選擇了帶有一階徑向畸變的攝像機(jī)成像模型作為攝像機(jī)標(biāo)定的數(shù)學(xué)模型，通過(guò)對(duì)徑向畸變模型的分析和計(jì)算確定旋轉(zhuǎn)角及偏移量的方程。 其次只考慮徑向畸變誤差，建立和求解超定線性方程組確定外部參數(shù)。并將求得的解作為計(jì)算的初始值代入方程再次求解，提高計(jì)算的精度。 再次考慮畸變因素的影響，建立方程組和約束方程確定其他參數(shù)。全部過(guò)程采用線性算法，只利用線性方程組和矩陣計(jì)算。 最后詳細(xì)分析了