大慣量伺服系統(tǒng)智能PID算法研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和交流電機(jī)調(diào)速技術(shù)的飛速發(fā)展，現(xiàn)代數(shù)字交流伺服系統(tǒng)的發(fā)展也是日新月異，各種新的控制方法和調(diào)速手段得以應(yīng)用在實(shí)際控制系統(tǒng)中，使得現(xiàn)代伺服系統(tǒng)朝著小型化、智能化、高速高精度方向發(fā)展。本文結(jié)合一套實(shí)際交流伺服控制系統(tǒng)的研制，側(cè)重研究了智能PID控制算法及其應(yīng)用，以實(shí)現(xiàn)高速高精度的控制指標(biāo)。 論文針對(duì)大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的控制對(duì)象和指標(biāo)要求，確定了控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，闡述了伺服控制器及采樣控制電路、輸出控制電路及外圍接口電路設(shè)計(jì)及伺

2、服控制卡的軟件功能和總體流程，介紹了指令讀取、架位信息采集等軟件算法，并詳細(xì)分析了分區(qū)變參數(shù)PID和復(fù)合控制相結(jié)合的智能PID控制算法。 在Matlab仿真環(huán)境下，構(gòu)建了位置閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)，進(jìn)行了常規(guī)PID和智能PID控制算法的仿真研究。通過(guò)對(duì)比實(shí)驗(yàn)，體現(xiàn)智能PID控制算法的高效性和可行性。文中還針對(duì)前饋控制信號(hào)的數(shù)字化處理方法進(jìn)行了分析和仿真研究。 在仿真環(huán)境和實(shí)際應(yīng)用中，大慣量數(shù)字伺服系統(tǒng)跟蹤階躍、等速和正弦三種典