基于Web的移動機器人控制系統(tǒng)研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展和普及，基于Web的移動機器人控制技術(shù)，作為多媒體通信、網(wǎng)絡控制系統(tǒng)、機器人控制的交叉學科，擁有非常廣闊的應用前景。本文主要研究了基于Web的移動機器人控制系統(tǒng)的實現(xiàn)問題。設(shè)計了基于瀏覽器/服務器的多層分布式網(wǎng)絡控制系統(tǒng)。并根據(jù)基于Web的移動機器人控制系統(tǒng)的特點，提出了直接控制和監(jiān)督控制相結(jié)合的分段式復合控制策略。以自主開發(fā)的移動機器人Robot2為研究對象，針對監(jiān)督控制模式下的機器人局部自主問題，實現(xiàn)了基于模糊控

2、制的機器人自主導航和避障。 在此基礎(chǔ)上，本文結(jié)合Java和JMF的視頻傳輸技術(shù)，構(gòu)建了包括HTTP服務器、視頻服務器、機器人服務器和數(shù)據(jù)庫在內(nèi)的基于Web的移動機器人控制系統(tǒng)。并通過Web界面為用戶提供了多種人機合作模式，充分發(fā)揮了人機智能的互補性。 最后，構(gòu)建了一個基于WLAN的多機器人分布式協(xié)作的全實物實驗平臺，對多機器人體系結(jié)構(gòu)、任務分配模式、控制、傳感和通信的各關(guān)鍵技術(shù)進行了開發(fā)和集成，為以后實現(xiàn)基于Web的多操