通道運輸控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、本文課題來源于科研所，旨在開發(fā)一套特殊物料的運輸系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠完成在厚鋼板組成的密閉通道內(nèi)物料傳送的工作，要求通道運輸系統(tǒng)能夠運行穩(wěn)定、可靠，用戶體驗好。
　　該運輸系統(tǒng)中通道分為兩層，上層為厚鋼板組成的密閉通道，運輸小車在其內(nèi)的法拉第屏蔽倉（工位）之間運輸物料，下層為牽引小車的運行區(qū)域。牽引小車和運輸小車上均裝有磁鋼，牽引小車通過磁鋼之間的磁場吸引力來帶動運輸小車行駛。牽引小車是機電一體化的智能小車，每兩個工位之間形成一條行駛

2、路線，n個工位形成的路線為 n×(n-1)條，導致小車的運動非常復雜。小車用磁條導引傳感器來采集原始位置偏差信號，轉(zhuǎn)向調(diào)整是靠兩個驅(qū)動輪的差速完成，工位識別是用教研室自主研發(fā)的磁感應位置傳感器。本文在保證精度同時盡量減少位置傳感器數(shù)量的思路下，用長磁條作為小車的到達標志，用空白作為小車的出線故障標志。計算位置偏差時，將路段分為7種類型，對應不同的濾波計算方法，結(jié)果能夠準確反映小車偏離預定路線的誤差大小。運用模糊控制調(diào)整小車的運動，使得小

3、車始終可以沿著既定路線行駛。
　　通道運輸控制系統(tǒng)通信協(xié)議分為三部分，控制了現(xiàn)場控制臺，工位終端和小車之間的通信。本文參考了Modbus ASCII的報文幀格式，并對功能碼、參數(shù)和錯誤碼進行了詳細的設(shè)計，說明了通信的方式和傳輸模式。
　　通道運輸控制系統(tǒng)軟件分為現(xiàn)場控制臺系統(tǒng)軟件、工位終端系統(tǒng)軟件和牽引小車系統(tǒng)軟件三部分。本文對程序中任務的設(shè)計思路，主要數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和界面設(shè)計都進行了闡述。在現(xiàn)場控制臺系統(tǒng)軟件中，運用了日志文件記