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文檔簡介
1、線性多智能體系統(tǒng)的包圍控制研究StudyonContainmentControlofLinearMultiagentSystems學科專業(yè):運籌學與控制論研宄生:閆芳指導教師:謝冬梅副教授天津大學理學院二零一四年五月摘要包圍控制,是指在控制協(xié)議的作用下,一部分智能體(領導者)形成一個幾何隊形,剩余的智能體(跟隨者)進入領導者生成的幾何隊形里.線性多智能體系統(tǒng)的包圍控制問題目前是控制領域的一個熱門的研宄課題,已經(jīng)吸引了很多研宄者的關注.本
2、文綜合運用代數(shù)圖論、矩陣理論和Hopf分支理論研宄了線性多智能體系統(tǒng)的包圍控制問題.論文的主要結論和貢獻如下:1.研宄了帶有時延的多智能體系統(tǒng)的包圍控制問題.首先對具有連續(xù)協(xié)議的一階系統(tǒng)(靜態(tài)領導者)和二階系統(tǒng)(常值速度的動態(tài)領導者),論文結果表明拓撲結構和時延對系統(tǒng)能否實現(xiàn)包圍控制起關鍵的作用.另外,利用Hopf分支理論建立了確保系統(tǒng)實現(xiàn)包圍控制的最大時延上界.其次,本文又將結果推廣到采樣協(xié)議的情況.最后用仿真驗證了所得的結論.2.研
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