自動(dòng)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)--直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、<p>　　《自動(dòng)控制系統(tǒng)》課程設(shè)計(jì)</p><p><b>　　設(shè)計(jì)報(bào)告</b></p><p>　　直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　學(xué) 院 電氣工程與自動(dòng)化學(xué)院 </p><p>　　專 業(yè) 自動(dòng)化 </p><p&g

2、t;　　班 級(jí) </p><p>　　學(xué) 號(hào) </p><p>　　學(xué)生姓名 </p><p>　　指導(dǎo)老師 </p><p>　　日 期 2010

3、/12/12 </p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的性能很好，具有調(diào)速范圍廣、精度高、動(dòng)態(tài)性能好和易于控制等優(yōu)點(diǎn)，所以在電氣傳動(dòng)系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器, 即轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器(ASR)和電流調(diào)節(jié)器(ACR), 分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流。本文對(duì)直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)進(jìn)行了分析，

4、對(duì)直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的原理進(jìn)行了一些說(shuō)明，介紹了其半控橋主電路、檢測(cè)電路的設(shè)計(jì)，詳細(xì)介紹了電流調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)以及一些參數(shù)的選擇和計(jì)算，使其滿足工程設(shè)計(jì)參數(shù)指標(biāo)。</p><p>　　關(guān)鍵詞：直流雙閉環(huán) 調(diào)速系統(tǒng) 電流調(diào)節(jié)器 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，三相半控橋</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　摘要

5、II</b></p><p><b>　　目 錄III</b></p><p>　　1研究雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的目的和意義4</p><p>　　2設(shè)計(jì)指標(biāo)及要求4</p><p>　　3調(diào)速系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)4</p><p>　　4直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)6</p>

6、<p>　　4.1晶閘管-電動(dòng)機(jī)主電路的設(shè)計(jì)6</p><p>　　4.1.1主電路設(shè)計(jì)6</p><p>　　4.1.2主電路參數(shù)計(jì)算7</p><p>　　4.2保護(hù)電路的設(shè)計(jì)9</p><p>　　4.3轉(zhuǎn)速、電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)11</p><p>　　4.3.1電流調(diào)節(jié)器11</p

7、><p>　　4.3.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器13</p><p>　　4.4轉(zhuǎn)速檢測(cè)電路設(shè)計(jì)16</p><p>　　4.5電流檢測(cè)電路設(shè)計(jì)16</p><p><b>　　5小結(jié)與體會(huì)16</b></p><p><b>　　6參考文獻(xiàn)17</b></p><

8、;p>　　1研究雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的目的和意義</p><p>　　轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是性能很好，應(yīng)用最廣的直流調(diào)速系統(tǒng), 采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)可獲得優(yōu)良的靜、動(dòng)態(tài)調(diào)速特性。轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的控制規(guī)律，性能特點(diǎn)和設(shè)計(jì)方法是各種交、直流電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)的重要基礎(chǔ)。首先，應(yīng)掌握轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的基本組成及其靜特性；然后，在建立該系統(tǒng)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，從起動(dòng)和

9、抗擾兩個(gè)方面分析其性能和轉(zhuǎn)速與電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器的作用；第三，研究一般調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法，和經(jīng)典控制理論的動(dòng)態(tài)校正方法相比，得出該設(shè)計(jì)方法的優(yōu)點(diǎn)，即計(jì)算簡(jiǎn)便、應(yīng)用方便、容易掌握；第四，應(yīng)用工程設(shè)計(jì)方法解決雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中兩個(gè)調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)問(wèn)題，等等。</p><p>　　通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的了解，使我們能夠更好的掌握調(diào)速系統(tǒng)的基本理論及相關(guān)內(nèi)容，在對(duì)其各種性能加深了解的同時(shí)，能夠發(fā)現(xiàn)其缺陷之處，通過(guò)對(duì)

10、該系統(tǒng)不足之處的完善，可提高該系統(tǒng)的性能，使其能夠適用于各種工作場(chǎng)合，提高其使用效率。并以此為基礎(chǔ)，再對(duì)交流調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行研究，最終掌握各種交、直流調(diào)速系統(tǒng)的原理，使之能夠應(yīng)用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)各個(gè)生產(chǎn)領(lǐng)域。</p><p><b>　　2設(shè)計(jì)指標(biāo)及要求</b></p><p><b>　　(一)控制對(duì)象參數(shù)</b></p><p>

11、;　　直流他勵(lì)電動(dòng)機(jī)：功率Pe＝22KW，額定電壓Ue=220V，額定電流Ie=116A,磁極對(duì)數(shù)P=2，ne=1500r/min,勵(lì)磁電壓220V,電樞繞組電阻Ra=0.112Ω,主電路總電阻R＝0.32Ω，L∑＝37.22mH(電樞電感、平波電感和變壓器電感之和)，電磁系數(shù)Ce=0.138 Vmin／r，Ks=22，電磁時(shí)間常數(shù)TL=0.0116s，機(jī)電時(shí)間常數(shù)Tm=0.157s，濾波時(shí)間常數(shù)Ton=Toi=0.00235s，過(guò)載倍

12、數(shù)λ＝1.5，電流給定最大值，速度給定最大值</p><p>　　(二)系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)要求</p><p>　　1. 調(diào)速范圍D：8</p><p><b>　　2. 無(wú)靜差</b></p><p><b>　　3．電流超調(diào)量</b></p><p>　　4．空載啟動(dòng)到額定轉(zhuǎn)

13、速時(shí)超調(diào)量</p><p><b>　　3調(diào)速系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)</b></p><p>　　直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器, 即轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器(ASR)和電流調(diào)節(jié)器(ACR), 分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流, 即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋。</p><p>　　兩者之間實(shí)行嵌套連接，且都帶有輸出限幅電路。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓決定了電流給定電壓

14、的最大值；電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出限幅電壓限制了電力電子變換器的最大輸出電壓。</p><p>　　由于調(diào)速系統(tǒng)的主要被控量是轉(zhuǎn)速, 故把轉(zhuǎn)速負(fù)反饋組成的環(huán)作為外環(huán), 以保證電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速準(zhǔn)確跟隨給定電壓, 把由電流負(fù)反饋組成的環(huán)作為內(nèi)環(huán), 把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE，這就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。</p><p><b&

15、gt;　　如圖3-1所示：</b></p><p>　　圖3-1 直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)</p><p>　　為了獲得良好的靜、動(dòng)態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器一般都采用PI調(diào)節(jié)器。這樣構(gòu)成的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。</p><p>　　其原理圖如圖3-2所示：</p><p>　　圖3-2 直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理圖</p>

16、<p>　　直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)由給定電壓、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器、三相集成觸發(fā)器、三相半控橋、直流電動(dòng)機(jī)及轉(zhuǎn)速、電流檢測(cè)裝置組成，其中主電路中串入平波電抗器，以抑制電流脈動(dòng)，消除因脈動(dòng)電流引起的電機(jī)發(fā)熱以及產(chǎn)生的脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)生產(chǎn)機(jī)械的不利影響。</p><p>　　4直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)</p><p>　　4.1晶閘管-電動(dòng)機(jī)主電路的設(shè)計(jì)</p><

17、p>　　4.1.1主電路設(shè)計(jì)</p><p>　　晶閘管-電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)（V-M系統(tǒng)）主電路原理圖如圖4-1所示：</p><p>　　圖4-1 V-M系統(tǒng)主電路原理圖</p><p>　　圖中VT是晶閘管可控整流器，它由三相半控橋式整流電路組成，如圖3-2所示：</p><p>　　圖4-2 三相半控橋式整流電路</p>

18、;<p>　　通過(guò)調(diào)節(jié)觸發(fā)裝置GT的控制電壓來(lái)移動(dòng)脈沖的相位，即可改變平均整流電壓，從而實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速。</p><p>　　4.1.2主電路參數(shù)計(jì)算</p><p>　　所以變壓器電壓比為：</p><p><b>　　二次側(cè)相電流：</b></p><p><b>　　一次側(cè)相電流：</b

19、></p><p><b>　　二次容量：</b></p><p><b>　　一次容量：</b></p><p><b>　　平均計(jì)算容量：</b></p><p>　　變壓器二次側(cè)相電壓，負(fù)載最大電流，又查表3-3知，因此 ，因此</p><p&

20、gt;　　取，，選擇KP100-7晶閘管3只。</p><p>　　取，，選擇IDW100E60二極管3只。</p><p>　　臨界電感量計(jì)算公式為：</p><p>　　式中，為晶閘管裝置交流側(cè)電源相電壓有效值（V）；為要求連續(xù)的最小負(fù)載電流平均值（A）；為與整流電路形式有關(guān)的系數(shù)，</p><p>　　限制輸出電流脈動(dòng)電感量</p

21、><p>　　為了使系統(tǒng)能正常工作，提高運(yùn)行的可靠性，必須在主電路中與負(fù)載串聯(lián)電抗器，其電感量為</p><p>　　式中，為脈動(dòng)輸出電壓中最低頻率的電壓幅值與交流側(cè)星形聯(lián)結(jié)時(shí)相電壓有效值之比，見表3-5序號(hào)1；為整流電路輸出電流的最低諧波頻率（Hz），見表3-5序號(hào)1；為額定負(fù)載電流平均值；為電流脈動(dòng)系數(shù)，由運(yùn)行要求提出。單相整流電路〈0.2；三相整流電路。</p><p

22、>　　以上計(jì)算的使電流連續(xù)的臨界電感量和限制電流脈動(dòng)的電感量都是指電流路徑中所有的電感量，其中包括變壓器折算到二次側(cè)每相的漏電感量和電動(dòng)機(jī)電樞的電感量。所以，為了準(zhǔn)確設(shè)計(jì)電抗器，計(jì)算所得和應(yīng)該扣除（+）。</p><p>　　折算到變壓器二次側(cè)的每相漏電感量為</p><p>　　式中，為變壓器二次相電壓有效值（V）；為直流側(cè)額定負(fù)載電流（A）； 為與整流電路形式有關(guān)的系數(shù)，見表3-

23、5序號(hào)3。</p><p><b>　　電動(dòng)機(jī)電樞電感量為</b></p><p>　　式中，為電動(dòng)機(jī)極數(shù)；為電動(dòng)機(jī)額定電壓（V）；為電動(dòng)機(jī)額定電流（A）；為電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速（r/min）；為電樞電感系數(shù)，無(wú)補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)為0.4，有補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)為0.1。</p><p>　　滿足設(shè)計(jì)要求的平波電抗器</p><p>　　應(yīng)當(dāng)注

24、意，對(duì)三相橋式系統(tǒng)，計(jì)算時(shí)，變壓器漏電感量應(yīng)代求。</p><p>　　計(jì)算反饋關(guān)鍵參數(shù)： </p><p>　　4.2保護(hù)電路的設(shè)計(jì)</p><p>　　（1）阻容保護(hù) 阻容保護(hù)是在整流變壓器二次側(cè)并聯(lián)電阻和電容，其接線方式見圖4-2，計(jì)算單相變壓器交流側(cè)過(guò)電壓保護(hù)電容C和電阻R的公式為</p><p>　　耐壓≥1.5Um =1.5

25、×116×=246.036V</p><p>　　由公式計(jì)算出電容量一般偏大，實(shí)際選用時(shí)還可參照過(guò)去已使用裝置情況來(lái)確定保護(hù)電壓的容量，這里選CZJD-2型金屬化紙介電容器，電容量147uF，耐壓250V。</p><p><b>　　，取0.5Ω</b></p><p>　　式中，S為單相變壓器的平均計(jì)算容量；為變壓器二次

26、相電壓有效值（V）；為變壓器勵(lì)磁電流百分比，的變壓器，對(duì)應(yīng)的；為變壓器的短路電壓百分比，的變壓器，對(duì)應(yīng)的；C為電容；R為電阻。</p><p>　　IC=2πfCUC×10-6=2π×50×147×10-6×116=5.36A</p><p>　　PR≥(3～4)IC2R=(3～4) ×（5.36）2×0.5=43.1～

27、57.46W</p><p>　　選取0.5Ω，60W的金屬氧化膜電阻。</p><p><b>　?。?）快速熔斷保護(hù)</b></p><p>　　圖3-9 快速熔斷器的接法</p><p>　　a)交流側(cè)快速熔斷器 b)與器件串聯(lián)快速熔斷器 c)直流側(cè)快速熔斷器</p><p>　　選配與元件

28、串聯(lián)的快速熔斷器，其熔體的額定電流一般按下式選擇，式中，為晶閘管的額定電流；為熔體的額定電流；為實(shí)際流過(guò)晶閘管的最大電流有效值。</p><p>　　由晶閘管的選擇可知，，因此，取，選取RS3-100</p><p>　　4.3轉(zhuǎn)速、電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)</p><p>　　轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖4-3.1所示：</p><p>

29、;　　圖4-3.1 直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　由于電流檢測(cè)信號(hào)中常含有交流分量，為了不使它影響到調(diào)節(jié)器的輸入，需加低通濾波。這樣的濾波傳遞函數(shù)可用一階慣性環(huán)節(jié)來(lái)表示，其濾波時(shí)間常數(shù)按需要選定，以濾平電流檢測(cè)信號(hào)為準(zhǔn)。然而，在抑制交流分量的同時(shí)，濾波環(huán)節(jié)也延遲了反饋信號(hào)的作用，為了平衡這個(gè)延遲作用，在給定信號(hào)通道上加入一個(gè)等時(shí)間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)，稱作給定濾波環(huán)節(jié)。由測(cè)速發(fā)電機(jī)得到的轉(zhuǎn)速反饋電

30、壓含有換向紋波，因此也需要濾波，濾波時(shí)間常數(shù)用表示，根據(jù)和電流環(huán)一樣的道理，在轉(zhuǎn)速給定通道上也加入時(shí)間常數(shù)為的給定濾波環(huán)節(jié)。</p><p>　　系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般原則是：先內(nèi)環(huán)后外環(huán)。在這里，首先設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器，然后把整個(gè)電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，再設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。</p><p>　　4.3.1電流調(diào)節(jié)器</p><p>　　4.3.1.1電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)

31、</p><p>　　含給定濾波與反饋濾波的PI型電流調(diào)節(jié)器如圖4-3.2所示：</p><p>　　圖4-3.2 含給定濾波與反饋濾波的PI型電流調(diào)節(jié)器</p><p>　　其中為電流給定電壓，為電流負(fù)反饋電壓，為電力電子變換器的控制電壓。</p><p>　　4.3.1.2電流調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇</p><p>&l

32、t;b>　　1）確定時(shí)間常數(shù)</b></p><p>　　已知，，所以電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)</p><p>　　=0.0017s+0.00235s=0.00405S。</p><p>　　2） 選擇電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)</p><p>　　根據(jù)設(shè)計(jì)要求：，而且</p><p>　　因此電流環(huán)可按典型Ⅰ型系統(tǒng)設(shè)

33、計(jì)。電流調(diào)節(jié)器選用PI型，其傳遞函數(shù)為</p><p>　　3） 電流調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算：</p><p>　　電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)==0.0116s，又因?yàn)樵O(shè)計(jì)要求電流超調(diào)量，查得有=0.5，所以==，所以ACR的比例系數(shù) =。 </p><p>　　4） 校驗(yàn)近似條件</p><p>　　電流環(huán)截止頻率==123.5。&l

34、t;/p><p>　　晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件：</p><p><b>　　>，滿足條件。</b></p><p>　　忽略反電動(dòng)勢(shì)變化對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響條件：</p><p><b>　　，滿足條件。</b></p><p>　　電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件：&l

35、t;/p><p><b>　　，滿足條件。</b></p><p>　　5） 計(jì)算調(diào)節(jié)器的電阻和電容</p><p>　　取運(yùn)算放大器的=40，有=0.12540=5,</p><p><b>　　，取2.2，</b></p><p><b>　　，取2.2。</

36、b></p><p><b>　　故 </b></p><p>　　4.3.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器</p><p>　　4.3.2.1轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)</p><p>　　含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器如圖4-3.3所示：</p><p>　　圖4-3.3 含給定濾波與反饋濾波的PI型

37、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器</p><p>　　其中為轉(zhuǎn)速給定電壓，為轉(zhuǎn)速負(fù)反饋電壓，：調(diào)節(jié)器的輸出是電流調(diào)節(jié)器的給定電壓。</p><p>　　4.3.2.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇</p><p>　　1） 確定時(shí)間常數(shù)：</p><p>　　有則，已知轉(zhuǎn)速環(huán)濾波時(shí)間常數(shù)=0.00235s，故轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)。</p><p>　　選

38、擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)：</p><p>　　按設(shè)計(jì)要求，選用PI調(diào)節(jié)器</p><p>　　計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)：</p><p>　　按跟隨和抗干擾性能較好原則，取h=5,則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為：，</p><p><b>　　轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益 。</b></p><p>　　ASR的比例系數(shù)為：。&

39、lt;/p><p><b>　　檢驗(yàn)近似條件</b></p><p>　　轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為。</p><p>　　電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件為，滿足條件。</p><p>　　轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為：，滿足近似條件。</p><p>　　計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容：</p><p&

40、gt;　　取=40，則，取3700。</p><p><b>　　，取0.02</b></p><p><b>　　故。</b></p><p><b>　　校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量：</b></p><p><b>　　當(dāng)時(shí)，</b></p><

41、;p><b>　　而</b></p><p><b>　　因此</b></p><p><b>　　能滿足設(shè)計(jì)要求。</b></p><p>　　4.4轉(zhuǎn)速檢測(cè)電路設(shè)計(jì)</p><p>　　轉(zhuǎn)速的檢測(cè)可把接到一個(gè)測(cè)速發(fā)電機(jī)上即可檢測(cè)轉(zhuǎn)速，如圖4-4所示：</p>

42、;<p>　　圖4-4 轉(zhuǎn)速檢測(cè)電路</p><p>　　4.5電流檢測(cè)電路設(shè)計(jì)</p><p>　　使用霍爾電流傳感器可以檢測(cè)電流，把接到霍爾傳感器上?；魻栃?yīng)傳感器，可以測(cè)量任意波形的電流和電壓。輸出端能真實(shí)地反映輸入端電流或電壓的波形參數(shù)。如圖4-5所示：</p><p>　　圖4-5 電流檢測(cè)電路</p><p>&

43、lt;b>　　5小結(jié)與體會(huì)</b></p><p>　　通過(guò)本次課程設(shè)計(jì)，首先對(duì)直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)有了更深的認(rèn)識(shí)，加深了理解，是對(duì)課堂所學(xué)知識(shí)的一次很好的應(yīng)用。學(xué)會(huì)了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，并能熟練地掌握轉(zhuǎn)速和電流調(diào)節(jié)器參數(shù)的選擇和計(jì)算，在設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上更加認(rèn)識(shí)到直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的應(yīng)用之廣泛。</p><p><b>　　6參考文獻(xiàn)</b>

44、;</p><p>　　[1]陳伯時(shí).電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng).機(jī)械工業(yè)出版社，2002</p><p>　　[2]鄒伯敏.自動(dòng)控制理論.機(jī)械工業(yè)出版社 2003</p><p>　　[3]章燕申,袁曾任.控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)踐.清華大學(xué)出版社,1992.3</p><p>　　[4]王兆安,黃俊.電力電子技術(shù).機(jī)械工業(yè)出版社，2002</p

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46、煌.Matlab在直流調(diào)速設(shè)計(jì)中的應(yīng)用.廣東工業(yè)大學(xué),2001.8</p><p>　　[9]麻鴻儒,刑大成,譚敦生,曾令全.電力傳動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書.東北電力大學(xué)電機(jī)實(shí)驗(yàn)室,2003.10</p><p>　　[10]馬葆慶,孫慶光.直流電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型.電工技術(shù),1997.1</p><p>　　[11]陳伯時(shí).電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)—遠(yuǎn)動(dòng)控制系統(tǒng).機(jī)械工業(yè)出版

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48、3,25(3)</p><p>　　[14]M.P.Kazmierkowski,“Current control techniques for three-phase voltage-source PWM converters:A Survey,”IEEE Trans.on Industrial Electronics, 1998，45（5）691-703</p><p>　　[15] 陳