基于多種傳感器的AGV避障系統(tǒng)研究.pdf

1、本文以多傳感器AGV自主避障為研究?jī)?nèi)容，分析了AGV系統(tǒng)和關(guān)鍵技術(shù)，之后采用了大量的方法和技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的自主避障功能。本課題采用多傳感器融合技術(shù)來(lái)探測(cè)AGV工作范圍中的障礙物并采集相關(guān)信息，并且利用工控機(jī)對(duì)所探測(cè)到的障礙物進(jìn)行信息處理。本文提出了一種改進(jìn)的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法，來(lái)實(shí)現(xiàn)了AGV對(duì)障礙物的識(shí)別和避讓?zhuān)瑥亩鴮?shí)現(xiàn)了AGV的自主避障功能。本文在最后模擬AGV系統(tǒng)設(shè)計(jì)制作了一個(gè)聲控小車(chē)，對(duì)避障功能進(jìn)行了測(cè)試，測(cè)試結(jié)果驗(yàn)證了本課題

2、的可行性。
　　本文具體研究?jī)?nèi)容包括硬件和軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，其中，硬件系統(tǒng)中的超聲波測(cè)距探頭負(fù)責(zé)監(jiān)測(cè)AGV周?chē)闹系K物。工控機(jī)是整個(gè)AGV系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集控制中心，它負(fù)責(zé)控制4組傳感器，并對(duì)探測(cè)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，然后輸出操控指令，來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，完成AGV對(duì)障礙物的智能識(shí)別。軟件系統(tǒng)中的信息采集單元負(fù)責(zé)管控超聲波的發(fā)出以及信息的輸入、輸出。數(shù)據(jù)處理模塊負(fù)責(zé)運(yùn)算AGV與窒礙物的間距，發(fā)出控制信號(hào)。軟件編程使用 VC++來(lái)編寫(xiě)。最后，經(jīng)聯(lián)

3、機(jī)調(diào)試，并對(duì)部分功能進(jìn)行了測(cè)試，結(jié)論顯示本課題所設(shè)計(jì)的避障系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)周?chē)恼系K物進(jìn)行探測(cè)，確保AGV可以自主避障并安全行駛。
　　另外，本文在最后設(shè)計(jì)并制作了一個(gè)模擬AGV的智能避障小車(chē)，來(lái)驗(yàn)證小車(chē)的自主避障功能，并對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了分析。本課題以 SPCE061A作為主控單元，減速的直流電機(jī)（ZJS1005），普通的直流電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片（L298N），超聲和紅外探頭等為主要元部件。軟件方面對(duì)系統(tǒng)主程序以及各個(gè)子程序進(jìn)行了設(shè)