畢業(yè)論文外文翻譯卡爾曼濾波器介紹

1、外文出處：外文出處：DepartmentofComputerScienceUniversityofNthCarolinaatChapelHillChapelHillNC275993175附件：件：1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。指導(dǎo)教師評語：簽名：年月日(用外文寫)將過去時刻狀態(tài)和現(xiàn)在的時刻狀態(tài)聯(lián)系起來。實際中A可能隨時間變化，但k1k在這兒假設(shè)為常數(shù)。階矩陣B代表可選的控制輸入的增益。測量方程nl?lu??1.2中的階矩陣H表示狀

2、態(tài)變量對測量變量的增益。實際中H可能隨時間mn?kxkz變化，但在這兒假設(shè)為常數(shù)。濾波器的計算原型濾波器的計算原型我們定義（代表先驗，^代表估計）為在已知第k步以前的狀態(tài)情況_nkx???下，第k步的先驗狀態(tài)估計。定義為已知測量變量時第k步的后驗狀nkx???kz態(tài)估計。由此定義先驗估計誤差和后驗估計誤差：_kkkexx????kkkexx???先驗估計誤差的協(xié)方差為：[]TkkkPEee????(1.5)后驗估計誤差的協(xié)方差為：[]T

3、kkkPEee?(1.6)式1.7構(gòu)造了卡爾曼濾波器的表達(dá)式：先驗估計和加權(quán)的測量變量及其_kx?kz預(yù)測之差的線性組合構(gòu)成了后驗狀態(tài)估計。式1.7的理論解釋請參看“濾波_kHx?kx?器的概率原型”一節(jié)。(1.7)__()kkkkxxKzHx??????式1.7中測量變量及其預(yù)測之差被稱為測量過程的革新或殘余。殘_()kkzHx??余反映了預(yù)測值和實際值之間的不一致程度。殘余為零則表明二者完全吻合。式1.7中階矩陣K叫做殘余的增益或混