基于BLDCM的線控轉(zhuǎn)向控制策略研究.pdf

1、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)取消了方向盤和轉(zhuǎn)向輪之間的機械連接，它通過電子控制系統(tǒng)來實現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)向，擺脫了機械轉(zhuǎn)向的局限性，給研究者們提供了更多的設計空間。相對于傳統(tǒng)的機械轉(zhuǎn)向，線控轉(zhuǎn)向在駕駛安全性，舒適性以及環(huán)境保護等方面更具有優(yōu)勢。線控轉(zhuǎn)向的出現(xiàn)打開了新的研究課題，主要包括傳感器，通信網(wǎng)絡，電機，相關(guān)電子元件、控制理論及方法的研究。
　　近年來，我國由汽車側(cè)翻引起的交通事故也越來越多，對人身安全和經(jīng)濟方面造成了嚴重的危害，所以汽車側(cè)翻已成為不可

2、忽視的安全問題。側(cè)翻預警以橫向載荷轉(zhuǎn)移率作為汽車側(cè)翻的判別指示，能通過AR自回歸預測模型對車輛的行駛狀態(tài)進行預測和判別，然而在實際情況中，駕駛員在得到預警提示后很難在短時間內(nèi)做出正確的反應，無法避免事故的發(fā)生。
　　本文首先提出將基于車輛姿態(tài)的側(cè)翻預警算法、線控轉(zhuǎn)向以及主動制動相結(jié)合，一旦預測到汽車有側(cè)翻危險時，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用模糊PI控制來修正前輪轉(zhuǎn)角，并判斷該修正值是否超過門限值，若超過則說明會改變駕駛員的駕駛意圖，應調(diào)節(jié)相應

3、制動輪的制動力，從而保證汽車在車道保持的前提下避免側(cè)翻的發(fā)生。
　　其次對電機的控制策略進行了研究，在電機數(shù)學模型的基礎上，利用Matlab/Simunlink建立了電機的仿真模型以及輪胎回正力矩模型。其中電機采用轉(zhuǎn)角環(huán)和電流環(huán)雙閉環(huán)控制，并對轉(zhuǎn)角環(huán)分別采用PID控制和滑模變結(jié)構(gòu)控制，對仿真的結(jié)果進行對比分析。
　　最后完成了線控轉(zhuǎn)向?qū)嶒炁_的設計與搭建，針對線控轉(zhuǎn)向?qū)嶒炁_的相關(guān)參數(shù)與設計需求對路感電機、轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機以及傳感器