基于GPS的載重汽車側(cè)翻控制與仿真.pdf

1、從1886年卡爾奔馳發(fā)明世界第一輛汽車至今，汽車工業(yè)一直伴隨著人類文明一齊飛速前進(jìn)。汽車不但實(shí)現(xiàn)了人類高速奔跑的夢(mèng)想，更延伸了人們的雙腿，同時(shí)也見證了人類一個(gè)多世紀(jì)以來的科技發(fā)展。由此，汽車早已由最初的交通工具，逐漸演變?yōu)榧萍?、藝術(shù)為一體的高科技工業(yè)產(chǎn)品。不僅如此，也正是由于汽車的出現(xiàn)，悄然改變了人們的生活。
　　載重汽車是交通運(yùn)輸?shù)闹髁?，為我?guó)經(jīng)濟(jì)建設(shè)做出了巨大貢獻(xiàn)，但是與此同時(shí)，其帶來的交通事故也是一個(gè)值得人們反思的問題。

2、載重汽車交通事故具有死亡率高，財(cái)產(chǎn)損失巨大的特點(diǎn)。因此，做好安全事故預(yù)防，是我們亟待解決的問題。
　　本文主要研究整體式載重汽車在轉(zhuǎn)向情況下的預(yù)見性防側(cè)翻問題?；谧鴺?biāo)變換理論，建立較為精確的五自由度車輛動(dòng)力學(xué)模型。使用Matlab作模型動(dòng)力學(xué)仿真，用Trucksim作車輛實(shí)驗(yàn)仿真，并結(jié)合GPS參數(shù)對(duì)于車輛行駛路線進(jìn)行預(yù)估，對(duì)比于車輛自身的車速，判斷前方彎道是否可能出現(xiàn)側(cè)翻，如果可能側(cè)翻提出一個(gè)可以解決該情況下側(cè)翻問題的可行性方案

3、。
　　其具體做法為:首先，通過理論模型建立找到影響車輛側(cè)傾的主要參數(shù)，然后通過Trucksim軟件仿真建立實(shí)車模型，并通過場(chǎng)地仿真實(shí)驗(yàn)找到可能側(cè)翻的臨界值，提出可行性控制方案，最后通過仿真查看控制效果，優(yōu)化控制方案，提高車輛的抗側(cè)翻能力。
　　車輛動(dòng)力學(xué)模型的建立為了得到轉(zhuǎn)彎過程中車輛最大側(cè)傾角，以及它與牽引力、側(cè)向力、側(cè)向角速度、側(cè)傾角、側(cè)傾角速度、橫擺角速度、橫擺角加速度之間關(guān)系。該過程以坐標(biāo)變換為基礎(chǔ)，通過動(dòng)力學(xué)分析

4、給出了轉(zhuǎn)彎模型的建立的詳細(xì)過程。并以4×2的實(shí)際某車型為基礎(chǔ)，給出了matlab仿真m程序及結(jié)果。是ESU根據(jù)彎道大小計(jì)算可能出現(xiàn)最大側(cè)傾角的基礎(chǔ)。
　　Trucksim軟件的應(yīng)用是用以代替實(shí)車實(shí)驗(yàn)，測(cè)定側(cè)翻臨界值，并仿真控制效果，為修訂控制策略提供數(shù)據(jù)支撐，軟件仿真可以節(jié)約大量的資源，減少不必要的開支，同時(shí)仿真的速度是實(shí)際實(shí)驗(yàn)的20倍，大大提高了工作效率。但其結(jié)果準(zhǔn)確性仍需要實(shí)車實(shí)驗(yàn)進(jìn)行進(jìn)一步認(rèn)證。
　　本文得到的控制方案