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文檔簡介
1、隨著自動導(dǎo)向小車(Automated Guided Vehicle,AGV)的廣泛應(yīng)用,如何實(shí)現(xiàn)AGV系統(tǒng)的優(yōu)化調(diào)度成為自動化物料儲運(yùn)系統(tǒng)能否高效運(yùn)行的關(guān)鍵問題。本文的研究目標(biāo)就是實(shí)現(xiàn)AGV系統(tǒng)在任務(wù)觸發(fā)下以最高的系統(tǒng)效率、最短時(shí)間無碰運(yùn)行。 本文在研究了國內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上,對傳統(tǒng)兩階段控制理論進(jìn)行改進(jìn),提出了基于改進(jìn)的兩階段控制理論的AGVs控制調(diào)度策略。該控制策略包括離線生成路徑表和在線交通控制兩部分。先用遺傳算法離
2、線生成k條最優(yōu)路徑,存儲在路徑庫中,當(dāng)調(diào)度命令下達(dá)時(shí),采用在線交通控制規(guī)則對其進(jìn)行在線路徑規(guī)劃,若k條路徑均不能滿足條件,則用帶約束的多目標(biāo)遺傳算法在線計(jì)算最優(yōu)路徑。 本文以電子地圖為基礎(chǔ)上,采用多目標(biāo)帶約束遺傳算法進(jìn)行離線k條最短路徑尋找和在線有約束最優(yōu)路徑計(jì)算。在線交通控制階段,采用交通規(guī)則進(jìn)行在線交通規(guī)劃,并采取速度調(diào)節(jié)的沖突解決模式解決各種沖突,實(shí)現(xiàn)了路徑規(guī)劃調(diào)度優(yōu)化。 本文在理論研究的基礎(chǔ)上,通過在eM-Pla
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