基于攝像頭的智能小車決策系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著汽車電子的迅猛發(fā)展，人們對(duì)安全、節(jié)能、環(huán)保以及智能化和信息化的汽車需求越來越大。智能汽車是智能交通系統(tǒng)(ITS)中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，智能汽車自主駕駛技術(shù)在公路管理、交通運(yùn)輸?shù)确矫嬗兄鴱V闊的應(yīng)用前景，受到廣泛的重視。本文以“飛思卡爾”全國智能車競賽為背景，討論了智能車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，在對(duì)智能車模型的車體機(jī)械結(jié)構(gòu)以及硬件電路進(jìn)行設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，對(duì)智能車自主行駛的決策系統(tǒng)以及控制算法進(jìn)行了研究。
　　 論文首先對(duì)智能車的機(jī)械結(jié)構(gòu)做了設(shè)計(jì)和改進(jìn)

2、。主要對(duì)主銷后傾角、前輪外傾角、轉(zhuǎn)向輪的定位參數(shù)、底盤離地間隙做了改進(jìn)，系統(tǒng)重心選取做了優(yōu)化調(diào)整。然后介紹了CMOS傳感器的基本原理與應(yīng)用，并給出了基于OV6620CMOS數(shù)字圖像傳感器的攝像頭的設(shè)計(jì)方案。其次，文章對(duì)智能車的硬件電路系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)與討論。分別針對(duì)單片機(jī)最小系統(tǒng)、電源模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和無線通訊模塊等部分電路進(jìn)行設(shè)計(jì)。最后，采用圖像處理算法提取賽道有效信息，在此基礎(chǔ)上提出智能車的控制決策算法。由于智能車比賽賽道的復(fù)雜程度