四自由度機(jī)械手

1、摘要在中國(guó)工業(yè)韌帶發(fā)展中，很多高生產(chǎn)率高精度的機(jī)械加工設(shè)備從國(guó)外引進(jìn)，比如數(shù)控車床和銑床等，還有把幾種機(jī)床的功能集中在一起的加工中心等?？傊@類CNC機(jī)床大大的提高了工作速度，產(chǎn)品的加工精度，降低了工作的勞動(dòng)強(qiáng)度，所以大受歡迎。但是這類設(shè)備引進(jìn)費(fèi)用也是相當(dāng)?shù)陌嘿F，所以國(guó)內(nèi)很多企業(yè)的技術(shù)人員在原先的舊機(jī)床上進(jìn)行改進(jìn)，來(lái)達(dá)到提高生產(chǎn)率和降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化，這類改進(jìn)同樣也大受歡迎。本文所設(shè)計(jì)的機(jī)械手主要用于搬運(yùn)工件，工件總重不

2、大于10Kg，長(zhǎng)150cm，寬150cm，高150cm的立方體。為了增加本機(jī)械手的通用性，在結(jié)構(gòu)盡可能緊湊的情況下，最大限度的是機(jī)械手具有較大的抓取范圍。本文主要介紹了搬運(yùn)機(jī)械手的概念、組成和分類，接受的自由度和坐標(biāo)形式、運(yùn)動(dòng)及國(guó)內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。對(duì)于搬運(yùn)接受進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，首先機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)裝置為液壓缸，然后確定了機(jī)械手的坐標(biāo)像是為圓柱坐標(biāo)型，自由度數(shù)為4，接著確定了機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)裝置為液壓缸，然后確定了機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了

3、機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)形式為氣缸杠桿式手爪、臂部結(jié)構(gòu)形式采用液壓缸導(dǎo)向連接的雙橫臂結(jié)構(gòu)，底座采用電機(jī)帶動(dòng)豎臂的旋轉(zhuǎn)。機(jī)身結(jié)構(gòu)形式為升降缸用液壓缸的結(jié)構(gòu)形式，計(jì)算出夾緊工件所需的驅(qū)動(dòng)力、手爪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩、手臂的伸縮所需的驅(qū)動(dòng)力手臂的俯仰所需的驅(qū)動(dòng)力、手臂的升降所需的驅(qū)動(dòng)力，和手臂回轉(zhuǎn)所需的驅(qū)動(dòng)力矩。繼而設(shè)計(jì)了裝箱機(jī)械手的各部分液壓缸的尺寸和結(jié)構(gòu)及各部分之間連接與支承部件的結(jié)構(gòu)與尺寸。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：搬運(yùn)機(jī)械手液壓驅(qū)動(dòng)液壓缸自動(dòng)化目錄摘要

4、.................................................................................................................I1緒論.......................................................................................................

5、.........11.1前言...............................................................................................................................11.2簡(jiǎn)史........................................................................

6、.......................................................11.3基本型式.......................................................................................................................21.4機(jī)械手分類.............................

7、......................................................................................31.5應(yīng)用概況.......................................................................................................................51.6發(fā)展趨

8、勢(shì).......................................................................................................................92裝箱機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)裝箱機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)..............................................................................

9、....122.1機(jī)械手的組成.............................................................................................................123機(jī)械手各部分機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)械手各部分機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).........................................................................

10、.........203.1手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).............................................................................................................203.2橫臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)................................................................................

11、.............................213.3齒輪傳動(dòng)部分設(shè)計(jì).....................................................................................................213.4銷軸設(shè)計(jì)....................................................................

12、.................................................253.5底座.............................................................................................................................264傳動(dòng)系統(tǒng)及其他部分的設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)及其他部分的設(shè)計(jì)............

13、..............................................................284.1氣缸選擇.....................................................................................................................284.2液壓缸選擇......................

14、...........................................................................................284.3電動(dòng)機(jī)選擇.................................................................................................................314.4聯(lián)

15、軸器選擇.................................................................................................................334.5軸承的選擇.............................................................................................

16、....................354.6螺栓螺釘?shù)倪x擇.........................................................................................................37結(jié)論...............................................................................

17、................................39致謝.............................................................................................................40參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn).................................................................