液壓驅(qū)動履帶式攤鋪機行駛控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本論文以履帶式攤鋪機行駛控制系統(tǒng)為研究對象,在力平衡方程和流量連續(xù)性方程理論的基礎上建立了系統(tǒng)的靜態(tài)數(shù)學模型；并且在仿真軟件中建立相應的動態(tài)仿真分析模型,用AMESim仿真軟件對影響系統(tǒng)動態(tài)性能的因素進行了仿真分析；由于系統(tǒng)的負載變化非常頻繁,外界干擾對行駛速度的影響很大,所以系統(tǒng)的各個參數(shù)也會隨著工況一起變化,是一類典型的非線性不確定系統(tǒng)。因此,需要尋找一種更好的控制策略以適應外負載等變化而產(chǎn)生的干擾。針對這些干擾因素本文設計了常規(guī)P

2、ID、模糊自適應PID、基于干擾觀測器的模糊自適應PID及單神經(jīng)元自適應PID控制器,并進行了控制效果比較,研究結果表明:通過控制器的合理設計,系統(tǒng)的動態(tài)性能可以得到明顯的改善。本論文主要研究工作與貢獻如下:
　　 1.采用AMESim仿真軟件建立了履帶式攤鋪機行駛驅(qū)動控制系統(tǒng)的簡化控制模型,并且分析了泄露系數(shù)、負載大小、負載轉(zhuǎn)動慣量、體積彈性模量和高壓容積對系統(tǒng)的影響。
　　 2.基于履帶式攤鋪機行駛控制系統(tǒng)分析模型,