基于雙目視覺的機器人柔性識別系統(tǒng)的研究.pdf

1、近年來汽車制造業(yè)飛速發(fā)展，面對日益復雜化的工藝，尋求通用性強、工作效率高、運行穩(wěn)定的工藝系統(tǒng)頗為重要。整車工藝涉及料件沖壓、車身焊裝、表面涂裝、總裝總成等，是一個龐大、復雜的工藝系統(tǒng)；而機器人識別系統(tǒng)可靈活的集成在各個工藝中，達到良好的效果。本文引入基于視覺技術(shù)的機器人識別系統(tǒng)，重點研究視覺固定式手眼系統(tǒng)，設(shè)計其與汽車多工藝的耦合性，形成一套高柔性、高效率、高精度、高集成的系統(tǒng)。
　　首先本文闡述了機器人識別技術(shù)在汽車制造業(yè)中進行

2、運用的重要意義。文中通過對國內(nèi)外機器人技術(shù)發(fā)展的分析、識別技術(shù)的探討、視覺技術(shù)的考察，結(jié)合汽車制造的四大工藝，得出基于視覺的機器人識別系統(tǒng)具有良好的運用前景和實際意義。
　　其次文中從識別系統(tǒng)的各子系統(tǒng)敘述出發(fā)，從全局角度把握各系統(tǒng)間的聯(lián)系，分析系統(tǒng)的內(nèi)部和外部關(guān)系，運用變異的模糊技術(shù)分析識別系統(tǒng)輸入輸出的控制循序。
　　接著重點從理論和算法的角度設(shè)計視覺系統(tǒng)，構(gòu)造視覺系統(tǒng)的內(nèi)部框架，分析運算過程，得出符合本識別系統(tǒng)的視覺理