體現(xiàn)駕駛員特性的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)是安全輔助駕駛系統(tǒng)的重要組成部分,系統(tǒng)的研究對(duì)提高交通安全,降低或避免由此帶來的人員傷亡和經(jīng)濟(jì)損失具有重大意義。目前的技術(shù)在實(shí)際道路環(huán)境下仍存在著誤警率較高、駕駛?cè)丝山邮苄圆畹膯栴},其主要原因在于行車信息感知算法魯棒性差、駕駛?cè)艘鈭D識(shí)別正確率低和預(yù)警算法不符合駕駛?cè)瞬僮髁?xí)慣等。針對(duì)上述問題,在構(gòu)建研究平臺(tái)的基礎(chǔ)上,本文提出了考慮駕駛員特性的車道偏離預(yù)警方法,對(duì)預(yù)警系統(tǒng)涉及的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。
　　為了準(zhǔn)確獲取不同

2、情況下的駕駛員橫向行為特性,構(gòu)建了車道偏離預(yù)警算法研究的仿真平臺(tái)和實(shí)車平臺(tái),設(shè)計(jì)了相應(yīng)的軟硬件系統(tǒng);設(shè)計(jì)并開展了大量的測(cè)試實(shí)驗(yàn),在分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果的基礎(chǔ)上,利用正態(tài)分布和Gamma分布建立了基于仿真平臺(tái)和實(shí)車平臺(tái)的駕駛員行為特性關(guān)聯(lián)模型,為基于仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果來分析駕駛員行為特性奠定了理論和實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)。
　　根據(jù)車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的需要,對(duì)涉及的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。針對(duì)前向車輛檢測(cè)的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性的矛盾,提出了融合Adaboost算法的視覺檢

3、測(cè)和雷達(dá)探測(cè)的前向車輛檢測(cè)方法,使車輛檢測(cè)的速度和精度得到了顯著提高;為了實(shí)現(xiàn)彎道車道標(biāo)識(shí)線的快速準(zhǔn)確擬合,提出基于遠(yuǎn)端直線擬合的彎道曲率估計(jì)方法,實(shí)現(xiàn)了彎道曲率的快速定性分析和定量估計(jì),提高了彎道曲率估計(jì)的精度和速度;在此基礎(chǔ)上,結(jié)合車輛檢測(cè)結(jié)果和車道線擬合方法,通過車道寬度和構(gòu)建多組車道線點(diǎn)集的方法,實(shí)現(xiàn)了擁擠路況下的車道線識(shí)別。通過大量實(shí)際道路實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析,設(shè)計(jì)了考慮駕駛員特性的車道偏離算法,不同類型的駕駛員在不同的車道和不同偏

4、離方向上分別設(shè)定不同的TLC閾值,從而適應(yīng)具有不同橫向行為特性的駕駛員需要;同時(shí)通過駕駛員的頭部運(yùn)動(dòng)情況來區(qū)分有意識(shí)偏離和無意識(shí)偏離,有效降低正常換道情況下的誤警率,提高了系統(tǒng)的可接受性。
　　為驗(yàn)證所提方法的有效性,實(shí)現(xiàn)車道偏離預(yù)警功能,在實(shí)車平臺(tái)上開發(fā)了基于DSP的測(cè)試系統(tǒng),并設(shè)計(jì)了一種車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的測(cè)試方法。仿真和實(shí)車實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,系統(tǒng)能在不同光照、天氣、道路環(huán)境下實(shí)現(xiàn)車道線的穩(wěn)定識(shí)別,能實(shí)現(xiàn)一定條件下前向車輛的魯棒準(zhǔn)確