基于操縱穩(wěn)定性的電動(dòng)汽車數(shù)學(xué)建模、參數(shù)辨識(shí)及模型驗(yàn)證.pdf

1、論文以零排放、經(jīng)濟(jì)性好且日趨成熟的電動(dòng)汽車為研究對象，首先建立了整車數(shù)學(xué)模型，接著進(jìn)行了系統(tǒng)參數(shù)辨識(shí)，并在電動(dòng)汽車試驗(yàn)樣車上進(jìn)行了操縱穩(wěn)定性試驗(yàn)。鑒于利用數(shù)學(xué)建模的方法通常能夠如實(shí)的反映車輛的動(dòng)力學(xué)特性，本研究利用現(xiàn)有的汽車動(dòng)力學(xué)模型來檢驗(yàn)車輛的操縱穩(wěn)定性。首先，搭建了一個(gè)8自由度的整車多體動(dòng)力學(xué)模型，具體而言包括縱向、側(cè)向、橫擺、側(cè)傾以及四個(gè)車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)。該模型適用于研究車輛的操縱穩(wěn)定性。為了進(jìn)行進(jìn)一步的分析，接下來必須確定一些整車的關(guān)

2、鍵參數(shù)。其中一些參數(shù)可以采用直接測量的方法獲得，而另一些則需要利用離線或在線的辨識(shí)方法通過實(shí)車試驗(yàn)得到。為了達(dá)到確定模型參數(shù)的目的，在本研究中采用了優(yōu)化技術(shù)來辨識(shí)8自由度非線性整車模型和魔術(shù)公式輪胎模型所需要的車輛參數(shù)。最后，通過與不同工況下的道路試驗(yàn)數(shù)據(jù)以及CarSim中的輪胎模型數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，分別對整車模型和輪胎模型進(jìn)行了驗(yàn)證。在此所采用的優(yōu)化方法可以進(jìn)一步用來辨識(shí)其他未知的車輛模型和輪胎模型參數(shù)。此外，該經(jīng)過驗(yàn)證的非線性整車模型還