基于多目視覺的車道偏移檢測.pdf

1、車道線檢測是車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)中不可或缺的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。目前，基于視覺的車道線檢測方法多基于單一前視攝像頭，雖然在常見的暢通路段下能滿足車道線檢測的要求，但在復(fù)雜的擁堵道路環(huán)境下卻無法獲得良好的檢測效果。因此，探求一種能適用于多類實(shí)際路況的車道線檢測方法，對于實(shí)際道路環(huán)境下的整體檢測正確率的提高具有重要意義。
　　本文針對傳統(tǒng)檢測方法的不足，提出一種基于多目視覺的車道線檢測方法，采用安裝在車輛前方及兩側(cè)后視鏡的攝像頭同步采集和檢測道

2、路圖像，通過多攝像頭的信息融合得到最終的車道線結(jié)果，從而減少傳統(tǒng)車道線檢測方法的漏檢與誤檢。主要工作如下:
　　根據(jù)道路特征對道路圖像進(jìn)行了預(yù)處理。針對傳統(tǒng)劃分道路圖像感興趣區(qū)域方法的不足，提出一種綜合整體圖像信息的改進(jìn)劃分方法，以提高劃分的準(zhǔn)確性。進(jìn)行灰度化處理并對受到較強(qiáng)光照影響的俯視攝像頭采集的道路圖像進(jìn)行對比度增強(qiáng)處理。通過分析各類濾波方法并詳細(xì)對比其在車道線檢測方面的效果，最終采用4×4中值濾波。采用OSTU閾值分割并采

3、用Canny算法進(jìn)行邊緣檢測。
　　對預(yù)處理后的道路圖像進(jìn)行多攝像頭的車道線檢測與融合?；赗ANSAC算法通過樣條曲線擬合獲取前視圖像中的車道線信息，對俯視圖像通過改進(jìn)Hough變換獲取車道線信息。設(shè)定前視圖像置信判定依據(jù)，根據(jù)判定結(jié)果采用俯視圖像檢測的車道線信息通過坐標(biāo)系間相互轉(zhuǎn)化關(guān)系補(bǔ)充至前視道路圖像上，從而實(shí)現(xiàn)多攝像頭的信息融合，進(jìn)而達(dá)到輔助駕駛的目的。該方法符合實(shí)際路況需求，具有良好的實(shí)用性。
　　實(shí)車實(shí)驗(yàn)采集了多