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文檔簡介
1、本文以冗余度為1的美國ROBAI公司生產(chǎn)的7自由度冗余機(jī)械臂GAMMA300為具體研究對象，對機(jī)械臂的正、逆運動學(xué)，動力學(xué)以及軌跡規(guī)劃方面進(jìn)行分析與研究。
鑒于GAMMA300七自由度機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)特點，采用標(biāo)準(zhǔn)Denavit-Hartenberg方法建立笛卡爾空間坐標(biāo)系，并通過齊次變換矩陣構(gòu)建機(jī)械臂正運動學(xué)方程。在第三章當(dāng)中首先根據(jù)D-H法建立以關(guān)節(jié)角度為變量的正運動學(xué)模型，對于GAMMA300的逆運動學(xué)采用矩陣的逆乘方法計算
2、運動學(xué)逆解問題。利用Robotics Toolbox機(jī)器人工具箱編寫GAMMA300型機(jī)械臂的正、逆運動學(xué)程序，之后進(jìn)行仿真來驗證機(jī)械臂的正運動學(xué)模型以及逆運動學(xué)的正確性。
本文采用牛頓-歐拉法建立七自由度機(jī)械臂GAMMA300的動力學(xué)模型，并獲得了各連桿的運動分別與作用于其上的力、力矩之間的關(guān)系。由于GAMMA300機(jī)械臂沒有提供動力學(xué)參數(shù)，所以無法對其動力學(xué)進(jìn)行仿真驗證，文中僅以二自由度機(jī)械臂為例，根據(jù)牛頓-歐拉遞推算式驗
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