自動(dòng)導(dǎo)引小車(agv)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

1、目 錄摘 要………………………………………………………………………………ABSTRACT…………………………………………………………………………目 錄……………………………………………………………………………… 第 1 章 緒論………………………………………………………………………1．1 概述……………………………………………………………………1.1.1 國外研究狀況……………………………………………………1.1.2 國內(nèi)發(fā)展情況……

2、………………………………………………1.1.3 AGV 系統(tǒng)技術(shù)研究方向…………………………………………1．2 AGV 系統(tǒng)的構(gòu)成與 AGV 的結(jié)構(gòu)…………………………………………1.2.1 AGV 系統(tǒng)的構(gòu)成……………………………………………………1.2.2 AGV 的結(jié)構(gòu)…………………………………………………………1．3 AGV 導(dǎo)航系統(tǒng)……………………………………………………………1.3.1 固定路線方式…………………………………

3、…………………1. 4 研究課題的提出…………………………………………………………1. 5 本章小結(jié)…………………………………………………………………第 2 章 AGV 的總體設(shè)計(jì)……………………………………………………………2. 1 總體設(shè)計(jì)………………………………………………………………… 2. 2 小車運(yùn)動(dòng)分析……………………………………………………………2. 3 傳感器的選用……………………………………………………………2.3.

4、1 紅外傳感器尋跡原理…………………………………………… 2.3.2 紅外尋跡方案選擇………………………………………………2.3.3具體設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)…………………………………………………2.3.4超聲波傳感器避障原理…………………………………………2.3.5 超聲波測距模塊實(shí)物圖片……………………………………… 2.3.6超聲波模塊具體功能簡介……………………………………… 2.3.7 規(guī)格參數(shù)…………………………………………………………

5、2. 4 本章小結(jié)…………………………………………………………………第 3 章 AGV 機(jī)械結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計(jì)……………………………………3. 1 AGV 機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)………………………………………………3.1.1 車體尺寸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)………………………………………………3.1.2 驅(qū)動(dòng)方式的選擇和車輪的選擇……………………………… 3.1.3 傳感器的布置…………………………………………………3. 2 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)部件的選擇與校核…

6、……………………………………3.2.1 電機(jī)的選擇……………………………………………………… 3.2.2 行走系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)裝置…………………………………………3.2.3 AGV 行駛阻力的計(jì)算…………………………………………3.3 主減速比的選擇………………………………………………摘要： 摘要：隨著工廠自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)技術(shù)的逐步發(fā)展以及柔性制造系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉庫的廣泛應(yīng)用，AGV(Automatic Guided Vehi

7、cle)即自動(dòng)導(dǎo)引車作為聯(lián)系和調(diào)節(jié)離散型物流系統(tǒng)以使其作業(yè)連續(xù)化的必要的自動(dòng)化搬運(yùn)裝卸手段，其應(yīng)用范圍和技術(shù)水平得到了迅猛的發(fā)展。AGV 是以微控制器為控制核心、蓄電池為動(dòng)力、裝有非接觸導(dǎo)引裝置的無人駕駛自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)載車，其自動(dòng)作業(yè)的基本功能是導(dǎo)向行駛、認(rèn)址停準(zhǔn)和移交載荷。作為當(dāng)代物流處理自動(dòng)化的有效手段和柔性制造系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，AGV 已經(jīng)得到了越來越廣泛的應(yīng)用，對 AGV 的研究也具有十分重要的理論意義和現(xiàn)實(shí)意義。本文介紹了 AGV

8、在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況，在此基礎(chǔ)上，結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題要求，設(shè)計(jì)了紅外導(dǎo)引 AGV 小車。其研究內(nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面:1.論述了 AGV 系統(tǒng)的組成、路徑導(dǎo)引方式及原理，結(jié)合課題要求，選擇“紅外導(dǎo)引”作為該系統(tǒng)的導(dǎo)引方式。2.介紹了 AGV 車體機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，并根據(jù)小車的驅(qū)動(dòng)方式和工作要求，對底盤、電機(jī)、蓄電池等進(jìn)行了設(shè)計(jì)和選型。3.根據(jù) AGV 系統(tǒng)的控制和工藝要求，確定了控制系統(tǒng)的總體框架結(jié)構(gòu)。硬件方面，選擇合適的傳感器

9、、單片機(jī)以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，對傳感檢測電路和單片機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路進(jìn)行了設(shè)計(jì):軟件方面，采用模塊化的編程方式來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的各種功能，并實(shí)現(xiàn)了單片機(jī)與電機(jī)控制器之間的串口通信。4.在總結(jié)全文的基礎(chǔ)上，對 AGV 小車的設(shè)計(jì)和研究提出了展望。關(guān)鍵詞 關(guān)鍵詞:紅外導(dǎo)引；AGV；單片機(jī)；驅(qū)動(dòng)控制電路；行走策略；控制策略；串口通信。THE THE DESIGN DESIGN OG OG AGV AGV SYSTEM SYSTEMABSTRACT ABS

10、TRACTWith the growing of Factory Automation, Computer Integrated Manufacture System and extensive application of Flexible Manufacture System、Automatic Warehouse, the application field and technical level of AGV which con

11、tact and adjust the discrete logistics system, make the mission continuous, has greatly enlarged and improved.AGV is the unmanned driver automatic guided vehicle which has its untouched guided equipment, its control cent