多智能體的分組一致性問(wèn)題研究.pdf

1、近年來(lái)，多智能體協(xié)調(diào)控制問(wèn)題已逐漸受到越來(lái)越多學(xué)者的關(guān)注。一致性問(wèn)題作為協(xié)調(diào)控制領(lǐng)域的核心問(wèn)題，一直是科學(xué)家們重視的熱點(diǎn)，其理論成果亦廣泛應(yīng)用于多個(gè)領(lǐng)域，譬如多傳感器網(wǎng)絡(luò)信息整合、計(jì)算機(jī)云網(wǎng)分布式計(jì)算、多無(wú)人機(jī)隊(duì)形控制等等。二階系統(tǒng)是研究多智能體一致性問(wèn)題的一個(gè)重要模型，相比一階與混合階，更具實(shí)際應(yīng)用意義。分組一致問(wèn)題是近年來(lái)一個(gè)新興的課題，它是基于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)切入多智能體網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)研究的一大方案，表現(xiàn)為某種平衡，即組間智能體趨于一致，而不同

2、組智能體保持一定距離的現(xiàn)象。本文以先前學(xué)者的研究成果為基礎(chǔ)，通過(guò)建立相關(guān)數(shù)學(xué)模型，利用矩陣?yán)碚?、代?shù)圖論、李雅普諾夫穩(wěn)定性理論及線性矩陣不等式等方法，研究了二階多智能體系統(tǒng)的分組一致性。本文的主要內(nèi)容如下:
　　論文首先研究了基于固定拓?fù)浜袝r(shí)變單時(shí)滯的二階多智能分組一致問(wèn)題。建立二階系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，通過(guò)對(duì)前人一階分組一致控制協(xié)議的改進(jìn)完善，設(shè)計(jì)了二階含有時(shí)變單時(shí)滯的分組一致控制協(xié)議。通過(guò)模型轉(zhuǎn)換的方法，以時(shí)滯LMI的形式得到了多智

3、能體分組系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)兩組一致的充分條件。在有向圖下的數(shù)值仿真驗(yàn)證了結(jié)論的有效性。
　　其次由于單時(shí)變時(shí)滯應(yīng)用場(chǎng)合具有局限性，而多時(shí)變時(shí)滯下的多智能體網(wǎng)絡(luò)相關(guān)研究成果相對(duì)空缺，論文將多時(shí)滯理論與多智能體分組一致問(wèn)題相結(jié)合，針對(duì)上一章構(gòu)建的數(shù)學(xué)模型及相關(guān)誤差系統(tǒng)，建立了新的控制協(xié)議，得到了保守性較好的結(jié)論。然后將相關(guān)理論由不失一般性的二組一致推廣到多組一致，在通訊網(wǎng)絡(luò)拓?fù)錇橛邢蚬潭ǖ臈l件下進(jìn)行仿真，相關(guān)結(jié)果驗(yàn)證了結(jié)論的有效性。