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文檔簡介
1、機器人是人類歷史長久以來的夢想,并逐漸地進(jìn)入人們的生活。隨著技術(shù)水平的發(fā)展,人們希望機器人可以在更加復(fù)雜的環(huán)境中進(jìn)行工作。這就要求機器人可以在復(fù)雜的未知的環(huán)境中能夠快速地建立周圍環(huán)境的地圖,并根據(jù)地圖進(jìn)行自身的定位。也就是實現(xiàn)真正的自主式移動機器人。
同步定位與地圖構(gòu)建(SLAM)正是為了解決移動機器人在未知環(huán)境的自主移動問題的技術(shù)。傳統(tǒng)的移動機器人通常是在結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中進(jìn)行研究,地圖是已有的先驗知識。而SLAM包括建圖和定位
2、兩個問題,兩個問題互相影響無法分割,建圖是定位的基礎(chǔ),而定位又影響建圖的準(zhǔn)確性。SLAM技術(shù)近20年來受到全球各地研究者的關(guān)注,提出了各種解決方案。
本文主要研究基于單目視覺傳感器的SLAM。首先闡述了同步定位與地圖構(gòu)建技術(shù)的研究背景和意義,對各種現(xiàn)有的SLAM技術(shù)做了簡要介紹。然后介紹了本文使用的視覺特征的提取算法KAZE,并與傳統(tǒng)的SIFT、SURF特征做了比較,說明KAZE特征具有更好的穩(wěn)定性。接著介紹了基于擴展卡爾曼濾
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