無人機(jī)起降糾偏控制技術(shù)研究.pdf

1、無人駕駛飛機(jī)在近大半個(gè)世紀(jì)的發(fā)展中，不管在軍事領(lǐng)域還是民用領(lǐng)域的應(yīng)用均得到了長足的發(fā)展，尤其是在近現(xiàn)代的戰(zhàn)役中，無人駕駛飛機(jī)技術(shù)發(fā)展更為迅猛。而且隨著無人駕駛飛機(jī)的起飛重量不斷增大，水平起降成為主流的起飛著陸方式，因而，無人駕駛飛機(jī)安全可靠的起飛以及著陸成為無人駕駛飛機(jī)研制的關(guān)鍵技術(shù)之一。特別是無人駕駛飛機(jī)起降糾偏控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)成為重中之重。
　　 本文簡單的介紹了無人駕駛飛機(jī)的發(fā)展歷程以及適合各種用途的發(fā)射回收方式，給出了前三

2、點(diǎn)式起落架無人機(jī)的起降糾偏系統(tǒng)方案，確定起降糾偏系統(tǒng)構(gòu)架，建立了無人機(jī)起降糾偏數(shù)學(xué)模型，并進(jìn)行了起降糾偏系統(tǒng)設(shè)計(jì)。通過對滑跑糾偏模型的工程化簡化，根據(jù)起飛、著陸過程各速度段下各糾偏方式的特性，在低速階段我們主要采用前輪轉(zhuǎn)向糾偏方式，在中速階段主要采用前輪轉(zhuǎn)向和主輪差動(dòng)剎車糾偏方式，在高速階段主要采用方向舵糾偏方式。這種方式有利于各種糾偏方式的平滑過渡。針對前輪轉(zhuǎn)向、主輪差動(dòng)剎車以及方向舵復(fù)合糾偏的模式，設(shè)計(jì)了無人機(jī)起降糾偏控制律；并通過

3、仿真驗(yàn)證了控制律對側(cè)偏階躍和側(cè)風(fēng)階躍的響應(yīng)；在硬件架構(gòu)方面基于該無人機(jī)原飛行控制系統(tǒng)的硬件，增加了起降糾偏所需要的傳感器、作動(dòng)器。在軟件設(shè)計(jì)方面在實(shí)現(xiàn)控制律的同時(shí)還設(shè)計(jì)了完整的策略，以及保證無人機(jī)安全的保護(hù)措施。最后通過實(shí)際低、中、高速滑跑試驗(yàn)對各增益系數(shù)進(jìn)行調(diào)整，以適應(yīng)無人機(jī)實(shí)際滑跑的需要，得到一套實(shí)用的無人機(jī)起降糾偏控制系統(tǒng)。
　　 本論文設(shè)計(jì)的無人機(jī)起降糾偏控制系統(tǒng)，符合總體技術(shù)要求。同時(shí)也是一套通用前三點(diǎn)起落架無人機(jī)起降