農(nóng)用航拍無(wú)人機(jī)地面站軌跡規(guī)劃算法的研究.pdf

1、21世紀(jì)，是一個(gè)信息科技時(shí)代，一個(gè)自動(dòng)化的時(shí)代。因此人們對(duì)自動(dòng)化的需求越來(lái)越高，無(wú)人機(jī)無(wú)疑是一個(gè)新的研究關(guān)注焦點(diǎn)。而在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，關(guān)于無(wú)人機(jī)軌跡規(guī)劃算法的研究卻相對(duì)較少。隨著GIS與GPS技術(shù)的普及和傳感技術(shù)的發(fā)展，具有自主作業(yè)功能的農(nóng)用無(wú)人機(jī)系統(tǒng)勢(shì)必成為發(fā)展趨勢(shì)，對(duì)于農(nóng)用無(wú)人機(jī)地面站軌跡規(guī)劃算法的研究也就顯得尤為必要。無(wú)人機(jī)按照不同的劃分方法可以分成不同的類(lèi)別，不同種類(lèi)的無(wú)人機(jī)都需要有與其相匹配的地面站和軌跡規(guī)劃算法。
　　首先，

2、本文介紹本課題的研究背景和國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，分析常用軌跡規(guī)劃算法。對(duì)無(wú)人機(jī)地面站與無(wú)人機(jī)和飛控系統(tǒng)之間的關(guān)系，以及影響無(wú)人機(jī)地面站軌跡規(guī)劃算法的相關(guān)硬件進(jìn)行分析。明確本課題軌跡規(guī)劃算法要求，確定起飛與降落和航拍軌跡規(guī)劃算法，對(duì)起飛與降落算法的6種函數(shù)進(jìn)行MATLAB仿真，結(jié)果表明該算法滿(mǎn)足規(guī)劃最短路徑的要求。
　　然后，本文設(shè)計(jì)的農(nóng)用航拍無(wú)人機(jī)地面站軌跡規(guī)劃軟件，是在Microsoft Visual Studio2010環(huán)境下基于C

3、＃語(yǔ)言開(kāi)發(fā)完成，采用Access2003數(shù)據(jù)庫(kù)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和讀取，借助于谷歌地圖API函數(shù)，基于C＃語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)地圖操作。運(yùn)用基于Dubins曲線(xiàn)的起飛與降落軌跡規(guī)劃算法和基于數(shù)學(xué)歸納法的航拍軌跡規(guī)劃算法，在地面站上實(shí)現(xiàn)電子地圖應(yīng)用、任務(wù)設(shè)置、系統(tǒng)設(shè)置和數(shù)據(jù)顯示功能模塊。
　　最后經(jīng)“天行者”1680若干架次的試飛航拍，通過(guò)飛行軌跡圖以及部分航拍圖片，驗(yàn)證本研究算法具有較高的可行性與穩(wěn)定性，達(dá)到了本課題的預(yù)期效果，并滿(mǎn)足“863微小型