機(jī)器人雙目視覺系統(tǒng)的三維測量方法.pdf

1、當(dāng)前在機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境中，機(jī)器人僅能在嚴(yán)格定義的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中執(zhí)行預(yù)定指令動作，缺乏對環(huán)境的感知與應(yīng)變能力，這在很大程度上限制了機(jī)器人的應(yīng)用。裝載視覺系統(tǒng)的機(jī)器人，不需要對機(jī)器人的運(yùn)動軌跡進(jìn)行離線編程或者示教，提高了機(jī)器人的自主行為和環(huán)境適應(yīng)性。
　　在機(jī)器人的視覺系統(tǒng)中，依據(jù)機(jī)器人周邊環(huán)境的二維圖像能夠獲取三維信息?；谝暡钤淼碾p目立體視覺是根據(jù)人眼立體成像的原理，通過使用標(biāo)定好的兩臺相同的攝像機(jī)從不同角度對目標(biāo)物體進(jìn)行拍攝，經(jīng)

2、過圖像校正、圖像預(yù)處理，圖像特征提取、圖像立體匹配等技術(shù)獲得目標(biāo)物體的三維信息，實現(xiàn)三維坐標(biāo)測量的目的。
　　本文基于雙目立體視覺的原理，對機(jī)器人的視覺系統(tǒng)進(jìn)行了較深入的研究。文章介紹了機(jī)器人機(jī)械手一攝像頭的配置模式，并選擇了eye-to-hand的雙目攝像頭配置方式，并對圖像預(yù)處理、圖像特征提取進(jìn)行了較深入的研究，針對雙目攝像頭的標(biāo)定精度，采用了RANSAC(Random Sample Consensus)算法的核心思想隨機(jī)抽取