AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、隨著自動(dòng)化物流系統(tǒng)，柔性制造系統(tǒng)(FMS)，自動(dòng)化立體化倉(cāng)庫(kù)等的發(fā)展，AGVs(Automated Guided Vehicle system)作為物流系統(tǒng)和柔性制造系統(tǒng)中的關(guān)鍵子系統(tǒng)，得到越來(lái)越多的應(yīng)用。AGVs主要用于輸送環(huán)節(jié)，方便自動(dòng)化管理，提高系統(tǒng)柔性和靈活性，提高生產(chǎn)效率。路徑規(guī)劃問題是AGV系統(tǒng)應(yīng)用中的基本問題之一，對(duì)路徑規(guī)劃問題的研究有重要的理論和實(shí)踐意義。
　　 本文選題基于合作項(xiàng)目“激光導(dǎo)引無(wú)人運(yùn)輸車叉車系統(tǒng)”

2、的實(shí)際研制過程，結(jié)合理論與實(shí)踐重點(diǎn)對(duì)AGV系統(tǒng)的路徑規(guī)劃進(jìn)行研究。主要研究?jī)?nèi)容包括：
　　 1、AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，分上、下位機(jī)，采用集中式控制策略。上位機(jī)負(fù)責(zé)地圖管理、任務(wù)調(diào)度和路徑規(guī)劃；下位機(jī)為自主導(dǎo)航叉車，包含導(dǎo)航系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，控制系統(tǒng)，電源系統(tǒng)，防碰撞系統(tǒng)，電源系統(tǒng)等。上、下位機(jī)之間使用無(wú)線通信進(jìn)行命令和信息傳輸。
　　 2、基于圖論進(jìn)行工廠環(huán)境地圖建模，研究啟發(fā)式搜索算法和Dijkstra算法進(jìn)行單AGV路徑

3、規(guī)劃；考慮實(shí)際系統(tǒng)的運(yùn)行狀況，增加轉(zhuǎn)彎次數(shù)和轉(zhuǎn)彎角度作為評(píng)價(jià)指標(biāo)，對(duì)Dijkstra算法進(jìn)行改進(jìn)，使算法更加適合實(shí)際應(yīng)用。
　　 3、針對(duì)多AGV系統(tǒng)的問題，研究了多AGV系統(tǒng)的沖突和死鎖問題。著重研究基于時(shí)間窗方法和基于單向有向圖的方法，來(lái)進(jìn)行多AGV路徑規(guī)劃。仿真試驗(yàn)表明，算法效果良好，能解決大部分情況下多AGV路徑規(guī)劃問題。
　　 4、采用Visual C＃語(yǔ)言開發(fā)了多AGV集中控制軟件，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)所需的各模塊功能，