平流層飛艇定點懸停控制律設計.pdf

1、平流層飛艇可以攜帶大載荷，實現(xiàn)長時間定點懸停，因此可以作為近空間的觀測平臺，具有較高的軍事和民用價值。平流層定點懸停的控制問題是實現(xiàn)觀測平臺的搭建的前提，因此本文針對平流層飛艇縱向位置控制策略進行了設計，主要的研究內容如下：
　　(1)平流層飛艇六自由度完整非線性模型的建立
　　根據(jù)定點懸停狀態(tài)下的特點，進行了一定的合理假設和簡化，分析了平流層飛艇所受的外力和力矩，基于牛頓第二定律和動量、動量矩定理等原則建立了平流層飛艇六自

2、由度完整非線性模型，為后續(xù)章節(jié)中的控制律設計奠定了數(shù)學基礎。
　　(2)平流層飛艇PID定點懸?？刂坡稍O計及分析
　　針對平流層飛艇的縱向運動狀態(tài)方程，利用推力模型特點，將其作為抵制風干擾的手段，從而采用先調節(jié)垂向位置再調節(jié)前向位置的控制思想進行定點懸?？刂啤Ｆ渲写瓜蛲ǖ纼炔捎脙拳h(huán)調節(jié)姿態(tài)穩(wěn)定，外環(huán)保證垂向位置回歸期望位置的雙回路PID控制方法。將熱環(huán)境變化引起的飛艇質量變化及飛艇柔性變形考慮為不確定性影響引入模型中，驗證P