RV減速器擺線輪磨齒機振動特性分析.pdf

1、隨著“工業(yè)4.0”、創(chuàng)新驅(qū)動、“中國制造2025”等相繼提出，為智能機器人產(chǎn)業(yè)以及高端數(shù)控制造裝備產(chǎn)業(yè)提供了新的機遇。RV減速器是一種廣泛應(yīng)用于機器人關(guān)節(jié)的減速機構(gòu)，是機器人領(lǐng)域的核心部件，主要有前級行星齒輪和后級擺線針輪兩級組成，其中擺線針輪是減速器的核心。目前我國在這方面的研究，雖有進步但仍處于落后狀態(tài)，且技術(shù)受限。因此，研發(fā)專用擺線針輪修形數(shù)控機床是提高擺線輪精度的關(guān)鍵，本課題正是在此背景下展開的。
　　本研究主要內(nèi)容包括：

2、⑴分析擺線輪齒廓形成原理，構(gòu)建擺線輪磨齒機的三維實體模型，并計算磨削加工時的磨削力，進一步推導(dǎo)了金剛輪運動軌跡方程；結(jié)合機械振動理論，建立并分析了磨齒機磨削振動模型，為研究機床的動力學(xué)特性奠定基礎(chǔ)。⑵針對磨齒機立柱以及主軸磨削系統(tǒng)，分析結(jié)構(gòu)參數(shù)變化對系統(tǒng)固有頻率和最大變形量的靈敏度關(guān)系，發(fā)現(xiàn)加強筋尺寸設(shè)計對提高立柱靜動態(tài)性能作用顯著，結(jié)合面的剛度對磨削系統(tǒng)性能影響較大，尤其是主軸前端法蘭與砂輪的結(jié)合面。對最優(yōu)參數(shù)下的系統(tǒng)進行了動靜力學(xué)分

3、析，立柱一階固有頻率提高10.9％，主軸磨削系統(tǒng)提高12.9%。⑶完成對整機實體模型的簡化，導(dǎo)入 ANSYS Workbench有限元分析軟件，通過虛擬拓撲、定義各部件的接觸關(guān)系等前處理，選用合理的網(wǎng)格劃分，施加必要的約束，選擇合適的算法分析求解模型，完成對整機系統(tǒng)靜力學(xué)分析和工作載荷下的模態(tài)分析。⑷組建振動測試平臺，編寫擺線輪磨削加工的數(shù)控程序，完成對擺線輪的磨削加工。采集不同磨削參數(shù)下磨齒機的振動信號，通過編寫Matlab程序進行離