基于單目視覺的SLAM算法研究.pdf

1、隨著機器人技術(shù)和人工智能的快速發(fā)展，移動機器人領(lǐng)域的研究得到了越來越多的關(guān)注。同步定位和地圖構(gòu)建（SLAM）是目前移動機器人領(lǐng)域中最具難度和關(guān)注度的問題之一，是實現(xiàn)移動機器人完全自主的核心技術(shù)。在一個未知的場景中，SLAM技術(shù)允許機器人依靠自身攜帶的傳感器獲取的數(shù)據(jù)建立一個與周圍場景一致的地圖，并同時確定機器人在場景中的位姿。近年來，由于視覺傳感器的獨特優(yōu)勢，基于單目視覺的SLAM研究已成為SLAM領(lǐng)域的重要研究方向之一。
　　當(dāng)

2、前單目視覺SLAM算法主要分為前端和后端兩個部分，前端算法對圖像進(jìn)行特征提取檢測與描述子提取，對提取到的描述子進(jìn)行特征匹配，根據(jù)匹配結(jié)果對相機位姿進(jìn)行跟蹤，最后進(jìn)行位置識別；后端算法根據(jù)前端算法的結(jié)果進(jìn)行位姿圖優(yōu)化與地圖構(gòu)建。但是當(dāng)前單目視覺SLAM算法效率較低，不能滿足實時性的要求，而且精度較差，計算出的機器人位姿和軌跡通常會偏離真實值。針對現(xiàn)有算法存在的問題，本文提出了以下的改進(jìn)方法：（1）在特征檢測和描述子提取環(huán)節(jié)使用基于ORB的