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文檔簡介
1、當今導航技術發(fā)展的一大主要趨勢就是組合導航定位,組合導航定位己廣泛應用在軍事和民用領域。雖然使用高精度的導航傳感器能夠顯著提高測量精度,但是這樣的系統(tǒng)成本較高,不利于推廣應用。因此,研究低成本、實時性高、高精度、實用的組合導航系統(tǒng)和其數(shù)據(jù)融合算法具有重要意義。本文從提高導航系統(tǒng)精度和滿足系統(tǒng)實時性兩個角度,對全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)GNSS(英文全稱為Global Navigation Satellite System)和航位推算DR(英文全稱
2、Dead Reckoning)系統(tǒng)組合形成的GNSS/DR組合導航定位系統(tǒng)進行研究和多任務軟件設計。
首先,以北斗導航系統(tǒng)為例,闡述衛(wèi)星定位原理,分析了衛(wèi)星定位誤差產(chǎn)生原因,并對航位推算和坐標轉化進行了推導,最后介紹了卡爾曼濾波理論。
其次,分析如何將卡爾曼濾波應用于 GNSS/DR組合導航系統(tǒng)中,建立GNSS/DR組合導航系統(tǒng)濾波模型,通過仿真,得出組合導航系統(tǒng)比單一導航系統(tǒng)精度高的結論,最后探討它的的自適應信息數(shù)
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