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文檔簡介
1、該文采用拉格朗日方程和有限元技術相結合的方法,研究了多柔體系統(tǒng)動力學平面、空間建模理論,分別建立了多柔體動力系統(tǒng)在平面、空間的動力學模型.在通用符號演算軟件MATHEMATICA環(huán)境下,著重推導了在建模中至為重要的一致質量陣及其導數,同時也推導了動力學控制方程中與速度二項式有關的廣義力Q<,v>,編寫了常見的三類單元質量矩陣的通用MATHEMATICA符號演算程序包,并通過算例驗證了符號演算的正確性和有效性.進一步討論了多柔體系統(tǒng)動力學
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