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文檔簡介
1、隨著深空探測技術的發(fā)展，對行星軟著陸安全性、精確性的要求越來越高。在復雜地形條件下實現(xiàn)安全著陸點的選取以及精確的自主導航已成為行星軟著陸的關鍵技術，而行星軟著陸中著陸點的選取和自主導航都依賴于導航數(shù)據(jù)處理的精度。本論文針對軟著陸動力下降段的特點，對激光雷達(Light Detection and Ranging，LIDAR)導航傳感器進行仿真，并對LIDAR導航傳感器數(shù)據(jù)處理方法進行系統(tǒng)深入的研究。
首先，通過對激光雷達工作的
2、數(shù)學模型分析，開展基于虛擬視景仿真軟件—開放場景圖形(OpenSceneGraph，OSG)的LIDAR傳感器仿真方法研究，建立軟著陸動力下降段LIDAR的掃描模型，實現(xiàn)著陸地形的高程數(shù)據(jù)采集。
其次，根據(jù)連續(xù)采集的LIDAR數(shù)據(jù)，開展導航傳感器數(shù)據(jù)處理方法研究。在對原始激光雷達數(shù)據(jù)預處理的基礎上，提取相對于平均高度和平均坡度差異較大的特征點，完成基于平面特征的高程數(shù)據(jù)匹配和基于星群匹配的高程數(shù)據(jù)匹配兩種地形匹配算法，并分別在
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