中空長航時無人機任務規(guī)劃研究與應用.pdf

1、隨著無人機在各個領(lǐng)域應用日愈廣泛，任務規(guī)劃技術(shù)的作用也日益凸顯。由于飛行器的飛行環(huán)境異常復雜，約束條件眾多，其中航路規(guī)劃成為任務規(guī)劃中極具挑戰(zhàn)性的問題。本文對任務規(guī)劃及任務評價進行了研究，具體內(nèi)容包括以下幾個方面：
　　本文分析了任務規(guī)劃的功能需求、性能需求等要求，在此基礎上提出了自動任務規(guī)劃的總體框架，分析與探討了框架的各組成部分功能，并給出了本文任務規(guī)劃系統(tǒng)的信息處理流程。
　　本文分析了任務規(guī)劃的約束空間，包括無人機的

2、性能約束、威脅約束、地形約束，作為本文任務規(guī)劃的基礎，介紹了中空長航時無人機總體性能，主要是與任務規(guī)劃相關(guān)性能指標。
　　無人機任務規(guī)劃環(huán)境建模。利用數(shù)字化技術(shù)，將地形、地物等信息以一定的結(jié)構(gòu)存儲起來，作為無人機任務規(guī)劃的基準圖；復雜多變的空中威脅、復雜的電磁環(huán)境和多維的空間戰(zhàn)場，給威脅信息建模帶來了很大的困難，無人機在執(zhí)行任務時會遭遇到雷達波探測威脅、電磁干擾威脅等探測威脅和地空導彈、高炮等火力威脅，對于探測威脅主要考慮探測概率

3、、探測半徑等參數(shù)，而火力威脅主要考慮殺傷概率、殺傷半徑的參數(shù)的影響?？紤]探測概率建立威脅模型。
　　根據(jù)任務要求設定規(guī)劃的輸入?yún)?shù)，在規(guī)劃空間上通過改進A*算法生成初始航路，然后通過航路優(yōu)化和平滑算法生成符合作戰(zhàn)要求的任務航路。
　　任務評價是一個多因素決策問題，本文綜合考慮高度、航程、數(shù)據(jù)鏈通視和性能等各方面因素對任務優(yōu)劣性提供評價各種方法。
　　最后，將本文的方法集成到 XX無人機任務規(guī)劃系統(tǒng)，生成應急返場航路，結(jié)