微型四旋翼飛行器實驗平臺的設(shè)計.pdf

1、作為一種新型的微型無人飛行器,微型四旋翼飛行器由于其機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單、機(jī)動靈活性強(qiáng)、應(yīng)用前景廣闊,成為了國內(nèi)外新的研究熱點(diǎn)。
　　本文的目的是設(shè)計一個可自主飛行的微型四旋翼飛行器,與地面控制站組合搭建成一個實驗研究平臺,以期對微型四旋翼飛行器進(jìn)行深入研究和對其軟件硬件進(jìn)一步優(yōu)化。
　　本文首先簡要介紹了微型四旋翼飛行器的基本結(jié)構(gòu)和捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航原理,在此基礎(chǔ)上,本文釆用模塊化設(shè)計思想,設(shè)計開發(fā)了以STM32微控制器為核心的微型四

2、旋翼飛行器自主飛行控制系統(tǒng)。為了實現(xiàn)四旋翼飛行器的微型化設(shè)計,本文對硬件設(shè)計思想做了詳細(xì)的說明,同時根據(jù)硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和實驗研究的功能需求進(jìn)行了下位機(jī)的軟件設(shè)計,并制訂了上位機(jī)與下位機(jī)的數(shù)據(jù)通信協(xié)議,使得地面控制站的上位機(jī)能實時準(zhǔn)確顯示飛行器當(dāng)前的飛行姿態(tài),并能實現(xiàn)對飛行器的系統(tǒng)參數(shù)調(diào)試和飛行時的人工操控。
　　最后本文對四旋翼飛行器實驗平臺的各個功能模塊分別進(jìn)行了測試,測試證明該微型四旋翼飛行器實驗平臺能夠完成指定任務(wù),實現(xiàn)了預(yù)期