捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)誤差標定方法研究.pdf

1、捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)近年來發(fā)展迅速，大有取代平臺式慣導系統(tǒng)的趨勢。對于它的研究也是日益?zhèn)涫荜P注，陀螺儀和加速度計作為捷聯(lián)慣導系統(tǒng)主要的導航信息測量元件，其精度直接決定了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)在實際運用中的精度。慣性測量元件的發(fā)展對導航系統(tǒng)的發(fā)展有著決定性作用。從上世紀80年代開始，隨著半導體技術的發(fā)展，微機械慣性測量元件因其成本低，可大規(guī)模生產(chǎn)而發(fā)展迅猛。本文以微機械慣組STIM300為試驗對象，分析和研究導航系統(tǒng)及其慣性組件的誤差來源、誤差模型和

2、誤差標定方法。
　　通過對誤差來源分析，確定標定因數(shù)誤差、隨機誤差、安裝誤差和零位誤差作為陀螺儀和加速度計靜態(tài)誤差模型的誤差項。介紹陀螺測試方法，利用速率試驗和12位置試驗對慣性組件進行分立標定，結合最小二乘法辨識出慣性組件的標度因數(shù)、安裝誤差和零位誤差。給出了一種安裝誤差和零偏精度檢驗和修正的方法。
　　在微機械陀螺中，隨機噪聲比較大，是影響慣性測量組件精度的重要因素。為了分析和消除隨機誤差的影響，本文從時域角度出發(fā)，利用