基于計(jì)算機(jī)視覺的車道偏離預(yù)警算法研究.pdf

1、隨著中國公路建設(shè)的發(fā)展和汽車的普及，給我們生活帶來極大的便利和可觀經(jīng)濟(jì)效益，但同時(shí)交通事故也給人類帶來很大的災(zāi)難，其中車輛偏離車道而發(fā)生的事故占很大一部分，所以提前預(yù)警措施顯得尤為重要。車道偏離預(yù)警系統(tǒng)是一種當(dāng)車輛偏離車道線時(shí)向駕駛員發(fā)出偏離警告的系統(tǒng)，也是智能輔助駕駛系統(tǒng)的重要組成部分，因而得到了國內(nèi)外許多研究學(xué)者的關(guān)注。
　　本文根據(jù)我國結(jié)構(gòu)化公路特性設(shè)計(jì)了一種基于計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)的車道偏離預(yù)警方法，該方法首先采用單目攝像頭對(duì)車

2、道線進(jìn)行單應(yīng)性標(biāo)定，獲得世界物體平面與圖像平面的單應(yīng)性矩陣；然后對(duì)獲得的車道圖像車道線進(jìn)行檢測、跟蹤、斜率計(jì)算等，并對(duì)車輛的橫向位移和車道線斜率的變化進(jìn)行判斷，以實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛偏離車道線作出預(yù)警的判斷。其主要研究工作和成果如下：
　　1、針對(duì)道路預(yù)處理，首先利用矩形模版獲取道路圖像中的感興趣區(qū)域（Region of Interest，ROI），從而獲得包含車道線的區(qū)域，減小后期處理的計(jì)算量；然后對(duì)獲得的ROI進(jìn)行灰度化和中值濾波處理，

3、最后通過優(yōu)化Canny邊緣檢測的高低閾值，并實(shí)現(xiàn)閾值自適應(yīng)，使其能夠滿足車道線檢測；最后進(jìn)行了相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
　　2、設(shè)計(jì)了適應(yīng)多種道路環(huán)境下的車道線檢測與跟蹤方法。該方法首先給出加入約束條件的概率Hough變換，并利用優(yōu)化后的Hough變換進(jìn)行ROI的車道線檢測；然后提出相似性替換方法實(shí)現(xiàn)正常狀態(tài)下的車道線跟蹤；最后采用直線模型將檢測出的車道線重建在原圖像上，并進(jìn)行實(shí)車實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證對(duì)道路視頻的車道線實(shí)時(shí)提取。
　　3、設(shè)計(jì)了